n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (メニュー、リンクがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)

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倒立振子ロボ 最近ハマってるのは・・・

そもそもは・・・
5年ほど前トミーがMip君発売した時、衝撃を受けて...

www.youtube.com

でも15000円も掛ければできるんじゃね?って思ってたりしたけど最近、

4000円以下まで下がって買ってしまった。。。で、改めてその性能の高さに驚いて4000円くらいで同等性能のもの自作できんかな? ってのが始まりです。

仕事ではずっと地味な組込みマイコンばかり触ってきてて、最近の汎用IoTマイコンの性能の高さに驚く日々です...

特にESP32, なんだこの性能の高さは!?です。

それまで20年近く前から最近まで車載モノで主に使ってたのはサイプレスのPSoC

それも8bit、24MHz... それでも昔の組込み8bitモノに比べたら20年近く前PSoCは衝撃だった。ソフトでアナログ回路が組める、周辺回路がソフトで組める、感動してPICとかは使うのがばかばかしくなったりしたものでした。

それがESP32ときたら、数百円で240MHz!でもってデュアルコア!、wifi、BLEが使える。arduinoで使うとこれまた便利に使える。

で、arduino使って思った、、、もうマイコンのハード性能を引き出すって感じのソフトはもう古いんだ...って。

自分の頭はもう長いこと整数演算できてる。浮動小数点ってのはパソコンでの話でマイコンでつかうものじゃないと思ってた。

でもESP32-arduinoではfloatが基本 みたいな感じ。整数演算と浮動小数点演算の速度はほとんど同じ。

もうLSBってのは死語かなって気がしてきた。フルスケールどんだけ値幅持っていかに8bit、16bitで納めるかってのはもう考える必要がなくなった。

昔、、、組込みでは割り算をいかに近似値の取れる掛け算に置き換えるかとか桁あふれをうまく利用して繰り返し処理を回すとか...そこがちょいとテクニックみたいなとこあったけど...時代は変わった。

物理計算がほぼそのままできてしまう。すっごい便利になったもんだ。。。

 

でもってESPを使ったM5stack、これがまたさらにマイコンを使いやすくしてくれてる。

倒立振子の制御ハード系が M5とサーボのたった2つでできてしまった...

M5stick・・・2000円くらい。plusだと3000円くらいするけど

サーボ2個で1000円弱。 ギヤモータとモータドライバでも1000円弱。

なもんで合わせて3000円~4000円位でできることはできた。

まだMipくんの性能にはかなわないけど。

WatakoさんのPENTAくんを見てると、M5でMipくんを超えることはできそう♪
【2020,M5コンテストで3位のPENTA君】

info.switch-science.com

Mipくん超え、PENTAくんレベル目指して

がんばるぞー♪