n_shinichi’s blog

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PIDの調整で転びにくくなったけど・・・

以前はPCからBLEで制御変数をモニタしながらパラメータを調整してた。

だいたいPIDも固まって来たのでここ最近はスマホでちょっと調整するくらいにしてた。

でも、ライントレースの準備でカーブ走行、、、

単純に直進しながら旋回なんだけど、これが実は戦車みたいな定点での超信地旋回より難しい。

当たり前と言えばそうなんだけど超信地旋回は左右同量一緒に動かせば

重心位置は基本的に変わらないので見た目ある程度クイックに動いても転びにくい。

これは以前動画でどっかにアップした。

 

で、、、カーブ走行だと割と転びやすいのがわかってまだPIDが調整足りない感じ

がしてきたのでスマホBLEでPID係数を調整できるようにしていろいろ試してみた。

結果...

これまでは kp : 6,  ki : 20,  kd : 20,  kspd : 8,  kdst : 6  

 調整後          kp : 6,  ki : 20,  kd : 25,  kspd : 8,  kdst : 6

でいい感じになった。

できるだけ少しの変更で効果が出るとこ探した。

揺れてた時の減衰が弱いなと感じてたのでkdでブレーキを強く掛けたらいい感じになった。

値の数値自体はStickくん固有のものなので他の倒立ロボには全然当てはまらないです。

 

今までなら転んだ揺れでも・・・

 転びにくくはなったけど、、、

  なぜかカーブ走行で速度が遅いと遅い車輪側はバックまでいってしまう。。。

   意図しない動きが増えてしまった。 まだ原因不明、

    なんでかよくわからん???

 

まだロジックは改善の余地あり...

最初はライントレース制御の基本のバンバン制御でやった方がいいかもしれん。

立ち止まってる時は、初期にはあった前後ギコギコ振動的な動きはほとんどなくなった。なんでこれでバランスが取れてるのか作った自分でも不思議な感じ。

 


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