ライントレーサー、
3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。
今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。
電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。
電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、
走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。
その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。
電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。
写真ではちょいとわかりにくいかな。。。
まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。
その先に20cmほどΦ0.1ｍｍエナメル線、動きの抵抗にならないよう
細い線で釣り糸風にして。
適当な小瓶水入れて重しにしてそれに固定。
電池駆動時のチビスタックチャン
スタックチャン
— しん (@shinichi_nin) 2024年1月20日
#ﾁﾋﾞｽﾀｯｸﾁｬﾝ？
アトムチャン？
ライントレーサー その８
センサの調整ができたので
とりあえずBanBan制御で
ライントレースしてみた♪#ポート直駆動#ブラシレスモータ#ベクトル制御#PWM#Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #M5AtomS3 #BLE pic.twitter.com/1hrbJHH1dB
カウントダウンしてから動作開始 この時も電池
スタックチャン
— しん (@shinichi_nin) 2024年1月21日
#ﾁﾋﾞｽﾀｯｸﾁｬﾝ？
アトムチャン？
ライントレーサー その９
先回は電池繋ぐと即
ライントレース動作...
今回は
カウントダウン入れました♪ #ポート直駆動 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM #Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #M5AtomS3 #BLE pic.twitter.com/THRrtJQ2W4
で・・・無限のパワーを手に入れたチビスタックチャン
スタックチャン
— しん (@shinichi_nin) 2024年1月21日
#ﾁﾋﾞｽﾀｯｸﾁｬﾝ？
アトムチャン？
ライントレーサー
8の字コース走破！
無限のパワーを得ました、
電池切れの心配はありません♪#ポート直駆動 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM #Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #M5AtomS3 #BLE pic.twitter.com/Ra5QyxHlQz
ちょいと制御は調整
円形コースだと給電線がどんどんねじれていくので
8の字コースなどねじりが付かないコースを走れるようにしないといけない
でも基本はBanBan制御のまま。
これはこれでいいかなって感じ。
PID制御制御で調整すると滑らかにライントレースは
できるようになるけど、かわいくない。。。
てくてくスライム、これなんかはセンサが2個だから
それこそ簡単に滑らかにライントレースもできるけどやってない。
なるほど てくてく感があった方がかわいい。
昨年末登場したライバル？の てくてくスライム
