このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を
いろいろ試すのが続いてて
モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。
以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、
少々問題があった。
前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが
いまいち。。。というかバグがあった。
その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が
できるようになった。
ロジック的にはまぁよくなったけど
閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。
動かしている様子はこちら
マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2023年10月4日
Φ６mmマイクロモータ
左右協調制御確認
制御改良して、
前後進、旋回、超信地旋回動作
以前より滑らかな切り替えになった♪#ATtiny1614 #LEGO #レゴ #ミニフィグ #M5Stack #Ｍ5StickC #Arduino #ブラシレスモーター #赤外線シリアル通信 #３レベルインバータ駆動 pic.twitter.com/Pi3kMJVvBR
これで、ハード側がちゃんとセグウェイとミニフィグに乗っかれば
基本ちゃんと動くはず・・・
おぼえ
赤外線シリアル通信 送受信の指向性対策はまだ・・・
