タイヤサイズ特大の大車輪、大サイズ、
中・・・標準
が今のとこのタイヤサイズラインナップ。
３Dプリンタで作るならサイズはどーとでもなるので
最小サイズのを作ってみた。
Φ14サイズ・・・これがギリギリの最小サイズ。
まず、サーボの取り付け部の出っ張りが床に当たるので切り取った。
でもって、お腹？が床に擦らないよう1mmギャップができるサイズ。
もう、カーペットはタイヤが埋まって、お腹が当たるので
立てない。。。
Oリングつけてこれまでの25mmタイヤと比べたところ。
これまでにもタイヤサイズ変えて倒立振子は
いろいろやったけどサイズが大きく変わるとパラメータを変更しないといけない。
でもって今までは都度、スケッチを書き換えてた。
今回、東京メイカフェアに持って行くにあたって、、、
都度スケッチを書き換えてると・・・きっと、せっかく
ちょいと関心持って頂いたお客さんも待てない...よなぁ。。きっと。
なので、スマホでゲームセレクタのとこで変えれるようにすることにした。
と思って始めたけど
ただ、この小径タイヤ、パラメータ調整が思った以上に難しい。。。
速度が出せなくなった分、ちゃんと立つパラメータ範囲が狭い...
それでも一応はなんとか立って、スマホで一応は操縦できるようにした。
ご覧の通りかなり不安定。。。
これで、タイヤの小、中、大ができたかな。
タイヤSくん
タイヤMくん
タイヤLくん
Lくんはかなり適当なパラメータ。
とりあえず立たせて操縦するならかなりパラメータの適用範囲が広い。
標準から、サイズ2倍くらいになるのでゲインを半分、とか
位置検出演算もおよそ比率でやったら、一発だった。。。
でもって結構速いスピンを掛けても転ばない。
5台シンクロリモコンは間に合いそうもないので
明日から、会場でプログラミングかなぁ。。。
