M5Stackから、最近、、、
BalaCの新型、M5stickCｰPlus を使ったのが販売され始めたの知りました。
Plusは無印よりちょいと高いけど価格も円安もあってかけっこう値上がりして
現在税込みで約7700円
うちのスティックくんと違ってすごいハイスペックです。
・モータ駆動のためになんとSTマイコンが載ってます。
・リチウム電池しょってます。 16340 700mAh ！
長時間動作できます。たぶん数時間余裕だと思います。
スティック君はM5の内蔵電池だけなので安定側でパラメータ調整で
45分くらいがおよそ限界でした。顔表示して。BLE使って。
・一見サーボですがサーボではありません。モータドライバを搭載で
ギヤモータ駆動です。
スティック君の連続回転サーボ仕様よりはるかに高応答、高分解能です。
うちのスティックくんビッグフット仕様と並べるとこんな感じ。
スティックくん、ケース、など購入された方へ・・・
言ってないことが多かったと思うのだけど
タイヤを大きくすると制御がずっと簡単になります。
小さいサーボホーンサイズタイヤで倒立が難しいようなら
ちょっと大きいタイヤにしてみるのもいいと思います。
タイヤを大きくすると
固有振動周期が大きくなります・・・倒れるまでの時間が掛かるようになります。
制御応答性の要求レベルが下がります。
サーボの回転に対して移動距離が増えます・・・速度が上がります。
倒れかけてから立ち直しに必要なスピードに余裕ができます。
比例ゲインは小径タイヤのままだとちょっと大きいくらいになります。
少々小さくした方が安定します。
倒立してる時、
小径タイヤの時はちょっと触れるくらいはいいですがつつくと倒れます。
でも、
大径タイヤにすると少々つついても倒れないくらいになります。
#M5Stack から #M5stickC-Plus 使った新型の
— しん (@shinichi_nin) 2022年12月7日
BalaCが出てるの知りました。https://t.co/wc97GP6cXN#スティックくん だって、ビッグフット仕様にすると安定性、ロバスト性が格段に上がります。
少々つついても倒れません。#倒立振子 #Arduino https://t.co/eZVbGNsbb3 pic.twitter.com/m1Hj94pi5A
M5Stackでは他にも倒立振子ロボは販売しててこいつはまた価格が倍くらいするやつ
こっちは以前からのと同じかな・・・？
