テオヤンセンリンク機構で片側1軸4本脚では
左右位相固定ならそこそこ歩けますが、
左右独立に動かすとタイミングが悪いと2本脚状態に近い
格好になることがあるのでとても転びやすくなります。
制御回路のベースは格安中華ライントレーサー では
定番？のD2-1 これの回路を
基板に付けずに空中配線で部品を組み立てたもの。
ちょいとCdsは感度いいとこ取れなかったので
リフレクタに変えた。
回路はこんな感じ。
マイコンは使ってないです。
コンパレータIC、1個だけ。
でもってオリジナルはバンバン制御なのですが
テオヤンセンリンクロボでは
それだと応答が粗すぎて脱線するので
黒線検知がはっきりしていく過程で
アナログ的に足がじわっと止まってじわっと動くように改造した。
部品はちょいとRef電圧設定付けたくらい赤線のように結線を変えただけ。
でもって動作の感じはこんな風になります。
ハウルのライントレースの城♪
— しん (@shinichi_nin) 2023年7月4日
先の #テオヤンセンリンク ロボットを
左右独立動作にして#ライントレースロボット にしたものです
ちょいと自慢は4本脚で左右独立だけど転ばない
電池を柔らかく吊るしたバランサー機構
アナログ回路動作で
マイコンレス、モータドライバレスです#ハウルの動く城 pic.twitter.com/cYWydvbb5d
