新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。
ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ
左：新型 右：旧型
Ｍ5Stack-Basic用に作ってるのだけど
Ｍ5Stackの下面コネクタ、ポートは５つ
で・・・
緑のSDA、SCLは I2Cと共用
青のMO、MI、SCKは SPIと共用
I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。
その代わりI2C機能は使えなくなる。
たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので
別に分圧回路を作ってADで読むことにした。
SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。
使うとモータは回せるけどLCDは表示できない（変更できない）
なのでここに接続してるピンはポート２と５を接続して引き出してる
・I2Cの18、19はOUTPUTにしてモータ1個
・SPIの21，22はバッテリーケース蓋の内側でピンをカットして
２，５を接続してる。
・ポート23にセンサーを繋いでるけど元はSPIの共用なので
これも内部でカットして側面でセンサを付けてたポート35に配線してる。
なので、旧型も新型も配線はポート接続的には同じ。
でもってセンサ位置も同じなので
ソフト、スケッチも同じ。
なので、、、同じスケッチ、 制御ゲインも全く同じで走れるので
一緒に走り比べたのがこちら。
スタックチャン
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月31日
機動力をさずける～♪
超シンプル
ライントレーサー その12
新型Hat装着 と 旧型Hat の対決...？
共演です。
華麗な舞をご覧ください♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Ｍ5Stack #ライントレーサー #フォトリフレクタ #Arduino #ライントレース pic.twitter.com/fAKw2n34n5
