ブラシレスモータは３レベルインバータ制御、
フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。
#マイクロロボ 製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日
スタックチャンマイコンモニタで
#ATtinyマイコン 制御の
#ポート駆動 #ブラシレスモータ
#フォトリフレクタ のライン判定確認
スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Ｍ5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve
写真奥のは１号機。
１つだと何かと動作が？な時に原因の切り分けで条件変えた動作の比較とか
効率がよくなくてやりづらいので２号機作った。
こちらは先日紹介の赤外LEDの駆動を見直したモノ
Ｍ5Stack、ATtiny どちらも赤外線LEDの送信周波数は
約38kHzから、ちゃんと赤外線リモコン受信機の同期周波数37.9ｋHzにして、
duty20%で200Ωとか入れてたのを、
duty10％にして抵抗無しにしてある。
出力ポートTrの抵抗でどちらも20ｍA程度しか流れてない。
なので方向をそれなりに合わせても50ｃｍ程度の通信距離しか取れない。
けど、 マイクロロボの方は赤外線LED、受信機をおよそ上面向けで、
机の上のコースを走行・・・予定なので。。。
Ｍ5Stack側は適度に机の上の方から下向きに送受信機を配置する感じに
するなら まー大丈夫かなぁ。。。ってところ。
マイクロロボ側の赤外線LED送信出力を上げるのはちょっとつらいけど
Ｍ5Stack側は簡単なので場合によっては送信側は増強・・・
Tr駆動で複数いろんな位置に配置して...
それで複数ロボになってもたぶん大丈夫・・・だろうから。
受信、ロボからの送信は調子いい時はなくてもおよそ大丈夫だろうし、
なりゆき・・・って感じにしようかと思う。
