ちょっと今日、M5SticKC_Plus”２”は なんかほかの工夫もせんと
立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え...
すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは
これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を
読んできた人にしかわからんと思うけど...
自分にしかわからんメモです。
IMUのキャリブレーション、
M5SticKC_Plusでは
これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、
数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、
実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として
ＰＩＤ制御で立たせてた。
でもって立たせる時は・・・
およそ83度±５度程度に入ったら、倒立制御開始...としてた。
よくよく考えてみるとまわりくどいし誤差がそこそこある。
ただ、旧型のM5SticKC_Plusは５V出力で連続回転型サーボを
動かせてたので速度がそこそこ出て、毎秒2回転ほどだけど・・・
立たせ始め初期の角度ズレをリカバーできてた。
でも、
新型M5SticKC_Plus２は５V電源を使うと、シャットダウンしてしまう。
ステップ状にモータ駆動を掛けようとすると電源瞬断でCPUが落ちる...
旧型は電源管理ICで多機能なAXP192を実装してた。
これが過渡電流は絞って実際にはギリギリの5V駆動を可能にしてた。
新型はその電源管理ICは入ってない。
回路でちょっとした電源管理回路は入ってるけど出来がよくない...
M5Stackによくないんじゃないってメールしたら
Plus３？では対策するって回答が来た。。。
でも今はPlus２しか買えないので
倒立振子ロボスティックくん作ってみますか？ って紹介するなら
M5SticKC_Plus2でも作れるようなの紹介できるようにしとこうと思うところ。
５Vは使えない・・・使いにくいが正解かな。。。
サーボ制御も過渡駆動をソフトスタート掛ければ使えないことはないけど
それだとギリギリ動ける速さ引き出すとかまた面倒。。。
で、、、BAT駆動。
バッテリー端子からサーボ動かす・・・を試すと、
当然、ステップ状に駆動掛けても落ちない。応答は十分早い。
ただ、速度は遅い。単純に５ｖが3.7Vくらいに落ちるので25%ほど速度落ちる。
これが思ったより効いてしまう。
気絶こそしないけどうまく立たない M5SticKC_Plus”２”
黄色の新型 #M5SticKC_Plus２
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月13日
バッテリー直での電源で#倒立振子 ロボ、挑戦♪ 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 。
一瞬で、気絶する症状は
なくなったけど、
赤色の旧型まんま移植ではダメなようです
ＰＩＤ制御ゲイン等々見直し必要です...
赤色の旧型はこちら↓ https://t.co/97LJVoIZ10… #M5Stack pic.twitter.com/xzprvyd3KK
旧型のM5SticKC_Plusの電源を５Vから、BAT端子に変えると
けっこう立たせづらくなった。
制御は何も変更なし、PIDゲインは５V時と同じ
でも3.7Vほどのバッテリー直でも一応立てれる。
バッテリー直での電源で#倒立振子 ロボ、スティックくん♪
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月12日
顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ だけど...^^;#M5SticKC_Plus２ は５V電源だと
気絶する対策でBAT直のお試し。
M5SticKC_Plusは５V電源と
同じ係数のままでも一応立てちゃう♪
こちらは５V電源でのサーボ駆動版↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack pic.twitter.com/uXAUGIvaJH
ロバスト性も落ちた。
最初のスタートの重心ずれが大きいと倒れかけを復帰して起き上がれない。
ずれが大きいと言っても1度程度の話。
で最初の話で今の制御はずれてても制御開始できる範囲を大きくしてたのを
ちゃんと重心に乗った立ち位置角度になったら、、、
音、Beepとか、LEDとかで知らせて、、、
そこから1秒後とかで制御開始・・・
持ってる手はそのタイミングで離す。。。みたいな感じ
でもって、IMUキャリブレーションを
電源入れるたびってのはやめようかと思う
重心位置基準を治具作ってロボ状態で正確に初期位置角をいったん測って
フラッシュに記録しておく。。。でそれを読み出す。としようかと思う。
意外と個体単位ではそんなに狂ってこないこともわかったので。
たまに確認修正すればいい感じのようなので。
ちょいと今は月末のうちの研究所の研究発表会で
大型展示やることになって忙しくてマイコン工作まともにできない。。。
なので本腰？入れるのは6月になりそうで
で、思いついたことメモっておかないと忘れるので備忘録... でした。
倒立振子ロボスティックくんを
作ろうと
