しばし、他事やってて中断してた、
黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の
倒立振子ロボ スティックくんの再開です。
制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪
FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。
これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・
黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月6日
顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
M5SticKC_Plus２に
サーボを繋いだだけで作る
倒立振子ロボ再開です...
赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ
電池大容量化で重心とかも違うしな...
赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/pa0cMY3050
以前にどっかに書いたけどちょっと簡単におさらい
赤いM5SticKC_Plus で M5SticKC_Plus1.1 に変更があった時は
係数ちょっと変更だけで対応できたけど、
黄色のM5SticKC_Plus２ への対応は
ちょいと手間が掛かってる。
plus → plus２ では 見た目の形がほぼ同じってだけで
ハード、ソフト、見た目（色）等々いっぱい変わりました。
ライブラリは違う、IMUの設定関数が違う、
IMUのスケールが変更できない、
操作も
電源の入れ方が違う、USB挿してると電源が自由にON,OFFできない...
でも、倒立振子ロボ作るうえで一番困ったのは 電源仕様が弱い。。。
AXP192が非搭載で５V出力がPlusのように倒立振子ロボの
サーボ用電源としては使えないこと。
CPUにリセットが掛かるというか電源がOFFになる。。。
（そーっとサーボ動かすくらいなら大丈夫です）
なので、サーボ電源を5V出力からBAT(3.7V)に変更版にしてます。
５V時でも毎秒2回転程度の速度でしか回せなかったサーボが
毎秒1.5回転程でしか回りません。。。
これはけっこう厳しい。
倒立制御の感度を上げる必要があります。
以前なら±5度程度の傾きの範囲で起き上がれたのが
3.7度程度の範囲までしかボディの傾きが許されなくなる感じになります。
ロバスト性もかなり落ちます。
ほんのちょっとつつくと倒れる。。。
以前連続回転型サーボ、FS90R、SG90HV の特性調べたりしてたことは
この辺りにあります
