ジャンプ駆動系方式　引きバネ＆Pushタイプの方がよさそうかな。

3Dプリンタで造形して・・・

　サーボ、電池、M5積み込んだのがこれ。

　手前が前面お腹側。一応、ほぼちぃぺんちゃんの外骨格ケースには入った。

　これでバランス取れて転ばないようにできたらフライホイールジャイロはなし。

　付けるとしたら頭の中が置きやすいけどバランス的にはよくない。

　背中側はちょいと工夫が必要・・・

左右バランスはそんなに悪くないけど、

前後バランスが悪い。

足の押し出し軸は重心よりだいぶ背中側・・・

なのでジャンプする時に、お腹の重心側の臓物を打ち上げた後、

　背中側に残った足を引っ張り上げようとする・・・と、

　後ろへ回転・・・　バク転する格好になってしまう。。。

　これは初期型ちぃぺんちゃんと同じ...

　　　初期型ではワッシャーの錘を背中につけた。

　後で背中側に何かフレームをいい感じに持って行って

　ジャイロ用モータとフライホイールを持ってくるか。。。悩みどころ

頭のちょんまげはちぃぺんちゃんの頭蓋骨固定のステー

ジャンプテストしてみた。

輪ゴムをつかっていいところは　

　簡単に増やしたり、ねじったりとかでバネの強さを簡単に変えれる。

　でもって軽い。安い。　　でも劣化する。。。のが難点。

輪ゴム1本。

　Pullタイプの旧型では1本では浮かなかったけどこれだと1本でも

　少しジャンプする。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム1本。
Pullタイプの旧型では飛び上がらなかったけど浮き上がることができた。https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#Arduino pic.twitter.com/KMWUsHJi6D
— しん (@shinichi_nin) 2022年10月16日

輪ゴム2本。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム２本。
すでに10cmくらい上がった。やっぱりジャンプ効率がいい。https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#arduinofun pic.twitter.com/NIKOSM2s87
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輪ゴム3本。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム3本。
20cmくらいまで上がってる。https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#Arduino pic.twitter.com/kW957CrxUu
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輪ゴム4本。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム4本。
30cm近く上がった。60コマ/秒のはずなんだけど格安スマホじゃうまくとれんのかな、飛ぶ瞬間コマ送りにしても何写ってるかわからん。。。https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#Arduino pic.twitter.com/AGkRYpue1z
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輪ゴム5本。

　　ここで自爆的なパイルドライバーを掛けた格好になってちょんまげが

　　折れてしまった。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム5本。
ちぃぺんちゃんの頭蓋骨固定のちょんまげが自爆パイルドライバーで折れた！https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#Arduino pic.twitter.com/IkEg3iPJid
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輪ゴム6本。

Pushタイプの駆動系ジャンプテスト
輪ゴム6本。　40cm近い...
ちぃぺんちゃんの頭蓋骨固定のちょんまげなし・・・
サーボ、カム強度等まだいけそうだけどこれ以上はバランス改良してからかな。。。https://t.co/AUJGGP8LtL #シリアルサーボ　 #STS3032　#M5stickC　#Arduino　#ちぃぺんちゃん　 #魔改造 pic.twitter.com/ovGjTTuK29
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