最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が
おもしろくなってきていて・・・
これまでスティックくん と呼んでた
M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、
スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。
これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ
アトムくんも同様。
超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん
— しん (@shinichi_nin) 2023年4月5日
倒立振子Hatです。
工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪
連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、
ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #Ｍ5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #相補フィルタ pic.twitter.com/42Ht9P8npf
M5avatarベースの変更をしただけで
ライントレースロボの制御とかはそのまま。
先に紹介したスタックチャンのライントレーサーはセンサが1個だけど
こちらは2個なのでライントレース性能は高いです。
脱線した時にラインのどちらに外れてるのか見当がつけやすい。
動作がある程度速いのでPID制御で脱線の復帰処理もちょいと入れてる。
1個だとできないことはないけどちょいと微妙な調整が必要になったりする。
1個のスタックチャンではほぼバンバン制御にちょっと手を加えたもので
十分いけるのであまり制御はいじってない。
速度が遅い時、動くものが十分に軽い時はバンバン制御で十分なことが多いですね。
バンバン・・・からくる振動動作が問題にならないような時など。
ある程度その制御系の動作が振動すると駆動系に負担が掛かるように
なったりするとPID制御を混ぜた方がいい感じになりやすいかな。
スタックチャン
— しん (@shinichi_nin) 2024年1月4日
スティックチャン？
ライントレースロボ。
スティックチャンはセンサ2個仕様、
高性能ライントレースロボなので
難コースでも余裕で走破できます♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Ｍ5Stack #M5StickC #Hat #Arduino #M5AtomS3 #ライントレースロボ #ライントレーサー pic.twitter.com/KkdVFs8OcS
