ATtiny1616で作るマイクロロボ ライントレーサー のイメージ
Ｍ5StickCと比べるとこんな感じ。
ちょっとボディ？も付けてみた。
駆動モータは扱いやすいΦ６mmブラシレスモータ、
２相バイポーラスッテッピングモータ－の
ちょいと改造品
以前駆動テストしたΦ3mmのモノはやっぱりトルクが小さいので
タイヤ回すならギヤダウン機構や、
モータ軸での斜め接地駆動とかになって扱いづらい
一旦は扱いなれたΦ６モータで今のマイクロロボサイズで
ライントレーサーの作り込みやってみる。
今まではFF駆動？で後ろに補助輪の3輪構成
これがやはり走破性がいいんだけど
ライントレーサーやろうと思うと駆動車輪より前方に
フォトリフレクタ置かないと制御しづらい・・・
なので今度はFR駆動にしてみる。
上の図では左に向かって前進と言った感じ。
下から見るとこんな感じ
前方中央にATtiny1616、
その両側にフォトリフレクタ、 茶色いのが電池
断面図・・・はこう。
電池の斜め前が赤外線送信LED
上の方のが赤外線受信器
ハーフインチサイズって言ってるけど
これだとちょっとはみ出すけど・・・
主要部品の配置関係
重心は中央よりやや後ろで、高い。。。
電池、もーちょい前の方がいいかな・・・
先回の指乗りロボの時とそう変わらないので
あれの時は急ブレーキでは前につんのめってた。
今度は急加速するとウィリー状態になって後ろにひっくり返る・・・たぶん
ウィリーバー兼、充電配線しっぽを付けるかな・・・
