ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど
電子制御でのベクトル制御で回す。です
何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、
解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。
コイルが３つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。
磁石もNSが一対だけ。
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ
— しん (@shinichi_nin) 2025年2月11日
3相正弦波 #ベクトル制御 できます！
超、低速回転 1.5rpmからの実演♪
手回しインバータと違って
たった3コイルでもベクトル制御で
とっても滑らかに回せるのが自慢...
手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5Stack #Arduino pic.twitter.com/UqMHxcZ5T0
こういう構造のブラシレスモータ、
適当に速く回すのはちょっとした回路で簡単にできるけど
定速度でゆーっくり回すのって案外難しいです。
電気角と機械角が同じ1回転なんできちんと定速で磁束ベクトルが
回らないとギクシャクした回転になりがちです。
今回のは回転角度センサとか使わないオープンループ電圧、電流ベクトル制御です。
ただ、効率よくモータを回そうとする時に行う、q軸ベースの電流制御ではなく
ほぼd軸ベースでの制御です。
ステッピングモータでのマイクロステップ制御と基本的にやってることは
ほとんど同じです。
電圧をある指定したベクトルで掛ける・・・その指定した方向に
3コイル合成ベクトルでの電磁石ができる。
無負荷状態なので簡単にロータ磁石は回転し、
ステータ電磁石とロータ磁石は一直線上に並ぶ格好になります。
電圧・・・実際にモータ端子に掛かっている電圧は串歯状のPWM変調された
電圧です。音が気にならないように15kHzです。若い人は聞こえると思います。
オシロスコープで測定しているのはボード上に出力端子を1ms時定数の
CRフィルタを通した電圧です。
3相正弦波を印可すると・・・
3コイルでの合成ベクトル電磁石を回転させることになります
3相正弦波で電磁石にすると3相合成ベクトル電流は常に大きさは同じで
交流周波数で回転磁界ができます。
この時3相に流す全電流の合計は約0.1Aくらいです。
回転速度が十分に遅いと誘起電圧（逆起電圧）、インダクタンスの影響は
ほぼ無視できるので印可電圧∝電流になります。
コイルの抵抗値は予めわかってるので電流は電圧/抵抗なので
計算で電流ベクトル制御ができます。
60度単位でギクシャクした動きで回るのがこちらの
手回しインバータでの回転動作。
電圧、電流ベクトルが60度単位でしか切り替わらないので。
解説書によく出てくるけれど...
— しん (@shinichi_nin) 2025年1月30日
実際にはほぼ見ない
３相ブラシレスモータ(3コイル＆１磁石型)を
半導体を使わない
手回し3相インバータで回す♪ （改良版）#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御版を担当
ブラシレス130モータ版はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja……… #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/RadclnTuo2
