CQ出版さんのInterface9月号、 PID制御特集で
スティックくん紹介しました。。。
でもってサポートページ掲載のスケッチ例暫定版は提出してます。。。
（CQ出版さんのX 下の公開してるカオナシスティックくんのスケッチ）
#倒立振子 スティックくん
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年7月28日
Interface 9月号 #PID制御 特集
これは、#倒立戦士ガンダム版 ^^;
サポートページのスケッチ例
差し替え用調整中・・・
スピンターンはこんな感じ♪
CQ出版さんのでの紹介はこちら https://t.co/VnzxcMjjHi #M5stack #Arduino #Ｍ5StickC #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/hVJ9ASHocZ
提出したスケッチはあんまし人に見せるような作りじゃないんです。
というか、動作が不安定になるとこがあるんです。
最初はM5SticKC_plusでのΦ30車輪で書く予定でした。。。
で、うっかりしてたのがM5SticKC_plusはもう普通に売ってない。
M5SticKC_plus２に変わってる。
あわてて、M5SticKC_plus２用に仕立てようとしたら、先のブログで紹介した
ように、ハードの違いがいろいろあってそのままではまともに立てなくなった。
でもって、一応立てるようにしたら・・・
電子工作、制御勉強初心者に向けてということだったけど
ちょっと電子工作初心者向きではない難易度の高いものになった。。。
そこでΦ30車輪をサーボ汎用Φ60車輪に変えた・・・らまた
調整が必要で。。。
そもそもが元のスケッチは倒れたら、フツーのラジコンカー的に
走らせれるようにも仕込んでたのでスケッチがごちゃごちゃややこしいことになった。使ってもないゴミ変数がいっぱいになって。。。
で・・・今時のAIに修正させたら、、、全く立たなくなるし。。。
まずは最初のスケッチ例サンプルはM5SticKC_plusの
Φ60車輪版にしましょってなって。。。
で・・・RCカーモード削除して、調整して、、、なんとか
スピンさせるとこまでにしたのが最初の動画。
前後進とかはまだこれから。
前後進・・・モータ、車輪とかにエンコーダつけてたら、けっこう簡単。
確実な位置制御ができます。
でも、スティックくんはエンコーダなし。
なので状態オブザーバ。。。で推定です。
観測できない情報を計算で観測するように推定する・・・ソフトウェアセンサー
とか言ったりもする。。。 ことやってます。
理屈自体は難しくないです。
モータの指令を積分繰り返して距離相当変数を作るだけ。
ただ、倒立振子ロボでの使い方では
ローテーションサーボの駆動パルス指令では
単純に速度、位置にはならない。
定常域がほとんどないので。
パルス∝速度の関係で使われてない。常にほぼ加減速反転動作。
Φ60車輪になると回転量が小さくなり加減速過渡期間が長く、
Φ30の時よりSN比が悪い。。。
位置検出、推定の誤差が大きいです。
なので狭い机の上では落ちてしまう・・・
