n_shinichi’s blog

日々の備忘録、　趣味のあれこれなど紹介　(すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)　NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

MENU

今時の戦隊モノは黄色はいなくて　黒なのか・・・　　一年間ずーっと間違えてた...

NHKの魔改造の夜の収録が今からちょうど1年前だった。

 

で、ずーっと勘違いしてたこと。

ペンギン大縄跳び、うちのチームのペンギンジャーはこちらの5色。

昔は5色の戦隊モノは

赤がリーダー、青、緑、黄色・・・が男の子

桃色・・・女の子

が定番だった。

でもって今日、ペンギンジャーの変身前？の

ちぃぺんちゃんって色並べしてたら、

黄色がいない・・・、黒ってなんだ？？？ってなった。

 

詳しくはこちら、

跳躍戦隊ペンギンジャー　

　大縄跳びチームが魔改造の夜の番組をきっかけに作ったキャラクターサイト

　ゲームとかも確かあります。

penguinjaa.chikuwa-tech.com

 

こちらはうちのかみさんが作った毛糸の帽子を被った　

　ペンギンジャー変身前の　シン・ちぃぺんちゃん達。

去年の番組収録の時にもこれだったけど、、、

　黄色じゃなくて黒って話は出なかったんだよな...

　黄色ってかみさんに言ってたもんだから。。。　ひとり色が違う。。。

 

着地後の弾み低減ブレーキテスト

ワンウェイクラッチベアリングで作った弾み低減ブレーキダンパーより

　やはりこっちの方が調整がリモコンでできるしちゃんと効く感じになる。

 

でも、後で、、、

動画でみると違いがよくわからんかなぁ・・・

もっと高くまで跳んで跳ね返りでこける高さでやらないかんかった

こっちはブレーキ効かせない時

 

 

 

こっちはブレーキを掛けた時。

一応跳ね返りが減ってるのだけど。

　ただ掛けすぎでチューブ掛けサーボホーンが

　自己倍力サーボ効果出るくらいまでやるとピタっと着地で止まるけど、　

　サーボホーンが今度は戻れなくてロック状態でまずい状態になるので

　加減がちょいと難しい。

 

 

 

 

サーボブレーキ搭載　ver16

ナノサーボブレーキ搭載モデル作った・・・

 

でもって　サーボ搭載　したところ

 

いい感じの位置には収まったかな。

　動作的にサーボの耐力、強度がよくわからん・・・

　摺動摩擦レベルでのブレーキなら壊れないと思うけど

　ある一定角度以上回すと、摩擦ブレーキではなくて

　ストッパー動作になる。

　

でもそこまでやると　動作的には確実に足の縮みを止めることになるけど

　がっつりブレーキは掛かるかもだけど、サーボが壊れそうな気がする。

　その辺はちょいと慎重に調整がいるかな。。。

　結局、摩擦ブレーキの程度では効かないなんてことにだけは

　ならないこと祈る・・・ってとこ。

 

 

シリアルサーボI/F　半二重通信回路の基板が出来た。

これまでシリアルサーボI/F回路は

　暫定版・・・部品のリードだけで作った回路を使ってた。

　　　　　　部品がそろえば10分あれば作れるようなもんなんだけど

　　　　　　信頼性は全くなし。

　　　　　　3次元的に空中で配線が裸で交差してるのでちょっと押すと

　　　　　　いろんなとこがショートしたりする。

　　　　　　なもんで動作確認できたらエポキシで固めたりする。

 

回路はこれ。定番の２SA1015・・・大きい。

　いくらでも小さいのあるけど試すの手間なので推奨部品で作った。

 

上が空中配線回路。

　　これはこれでよくこんなの作れるねって感心する人がいた・・・ので

　　ブログに備忘録で載せることにした。

　　全然工作的には　こういうモノづくりはやめましょう　の例　

 

下、基板にすると表面実装部品もつかえば10x17mmで小さくなって

　　高品質。今時は中華製で1000円程度でたくさん一度に作れる。

 

これで配線等々レイアウトを最終版にしてくだな。。。

サーボブレーキ検討

ちょっと高く飛ぶと着地の時に跳ねるようになってしまう。

　　低反発スポンジとかの工夫はせんといかんけど・・・

　　でも良く効くようにまともに足の裏につけると跳べなくなっていく。

 

なので、着地で効く衝撃吸収してくれるダンパー付けたい。。。

　そこで先日、ワンウェイクラッチベアリングで跳ぶのは

　あまり邪魔せず、跳ね上がるのを防止。ってつけた・・・

　効くには効いたけどあんまりいい感じではなかった。

　しっかり効かせようとすると負荷がやっぱし増えてしまう。

　何より、鉄ものなので重い。約10g近くあった。

 

なもんでちょっと面倒だけどサーボブレーキ付けることにした。

　リニアサーボものなんかも小さくていいんだけど構造的に

　ストローク方向に力を作用させないとかじりやすい。

なので一般的なサーボタイプの小さいのでやることにした。

 

電子工作で

　microサーボってよく言われる9g系・・・の、

　約1/4　nanoサーボ、　2g系のもの。

仕様的には0.1kg.cmほどは欲しいとこで選んだのがこれ。

　nanoservoって書かれてる...

www.amazon.co.jp

 

これの仕様、電圧範囲がなんかよくわからない。

　3.7～4.2V　・・・・　Lipo1セル　っぽい　これが一番多い

　メーカの仕様っぽいのがそれ。

　でも他のサイトでは4.8Vまでとか6Vまでとか。

 

追加サーボはできれば配線の取り回し都合

Ｍ5のGroveコネクタでやりたい。　となると、電源は5V。

できればそれで動くなら4.2Vとかに落として動かすより

ちょいと応答が速いだろうからありがたい。

 

たぶん壊れないと踏んで1個試してみるとした。

 

GROVEにつないで動かしたところ、こんな感じで

電圧は５Vで落ちないので無理な負荷は掛かってなさそう。

 

 

 

しばらくいろいろ動かして、温度の様子も見た。

あまり負荷は掛けないで。　まったく温度は上がらない。

M5stickCの方はいつも通り何もせんでも40度越え・・・

 

 

 

でもって簡単にぺんちゃんカム動作と連携スケッチ作って

　動かしてみるの作った。

 

 

 

調整すればいけるかなぁ・・・といったところ。

　

 

やっぱり、フライホイールジャイロ、けっこう効くかもだ・・・

フライホイール、回さないで跳んでみると

　ほぼ転んでしまってた。。。

　まだ、転びにくいように最終目標の足長さに対して

　かなり長めの25cm十字足にしてるにも関わらず。。。

 

ただ、今はダンパー、、、　ワンウェイクラッチベアリングのやつは

　外してある。

　あれは結局、重量、損失に対してダンパー効果が小さく

　分が悪かったので。　

　なのでそれは別途サーボ制御ブレーキを設計中。。。。

 

で・・・次はフライホイール回してみると・・・

　今の状態がたまたまフライホイールジャイロに合ってるだけ...

　なのかもしれないけど、こ、転ばない・・・

　

簡単な計算しかしてなくて一応はこのくらいで

　そこそこ効果はあると思うけどーってやってはいるけど

　予想以上の効果にちょっと驚いてるとこ。

 

 

もう一例

 

 

 

 

 

 

毛皮を装着してみた　でもってジャンプ練習始めた。

毛皮、まだ飾り足を付けてないけど、着てみた。

 

まず、頭を取り付ける。

 

ちょっと、よいしょっ　よいしょ　ってじゃ感じ

 

もーちょっと。。。

　オリジナルのままでもお腹周りは通すの窮屈だった。

 

 

着れたっ♪

　飾り足がまだついてないのと、

　跳び足が伸びきったじょうたいなんでちょっと変・・・

 

足元はこんな感じ。　電源スイッチ周り。

 

ジャイロ周りはこう。。

 

ジャイロ回さずジャンプしてみると

見事なくらい今の状態ではなぜかほぼ100%近く転んでしまう。。。

ちょいと前のテストではこのくらいの足仕様でけっこう行ける感じ

だったのだけど・・・

 

だからといって、いつも同じパターンで転ぶってわけでもない。。。