DMC仲間でR/C 2軸倒立振子のUPRISERがちょいと話題になった。
３年位？前に出たのを見た時はけっこー衝撃だった。
昔・・・
倒立振子Hello－Mipくんがタカラトミーから８年ほど前に出た時も驚いたけど
15000円・・・価格もすごい 機能がまたすごくて
いまだにスティックくんは足元にも及ばない。
さすがに値段が高いのでそんなに売れなかったのか値崩れして
2年前くらいに5000円くらいでトイザらスで買った。
レゴのNXT倒立振子は以前、制御工学研修で使ってたやつも一緒に。
今、制御工学の研修で講師やるならスティックくんかな。。。
経費がはるかに安い、場所取らない、IoT的なこともいろいろできる...
R/C UPRISERの話だった。
公式宣伝の動画はこれ。 音とかの演出が大げさだけど...
R/C UPRISER でYoutube動画たくさん出てるけどほんとすごい。
当時は20000円以上した・・・かと思う。
1軸倒立振子のMipくんが15000円。
2軸のUPRISERが20000円。
機構的にはオムニホイールをうまく使った1輪倒立振子。
制御的にはかなり高度。。。
これがまた、応答性ロバスト性がはんぱない。
同じ様に2軸倒立振子では方式が違うけど玉乗りロボットは
ネットにはたくさん自作例がある。
中でも、ロボティクス・メカトロニクスイベントでよく講演してる
熊谷先生のがよく知られてるんじゃないかと思う。
熊谷先生の玉乗りロボットもネットに動画あるけど
UPRISERの方がはるかに安定して機動性が高い感じ。
特にすげーってのは
2輪で立って、1軸倒立振子状態から、
一瞬バックして前進加速し、反動利用してウィリー状態で
2軸倒立振子状態へ移行するところ。。。
サラっとやってのけてるけどやってることってものすごい高度！
倒れた状態から腕で起き上がっての倒立振子はよくある。
これは手で支えるのを代わりにやってるので制御的には難しくない。
モノづくり的には工夫がいろいろいるけど。
反動とか使って立ち上がる1軸の倒立振子も見たことがない。
（コマの反動のはあるかな。。。）
1軸の反動制御を飛び越して2軸の反動倒立まで簡単にこなしてる。
熊谷先生、やっぱし同じ2軸の倒立振子気になるようで・・・
分解したのツィッターに上げて紹介してる
ほんとすごい。
これだとギヤのバックラッシュとかもすごいありそう。
レゴの倒立振子もバックラッシュ補正をいれないとちょっと不安定になる。
アリエクスプレス、Amazonとかネットで見ると、
5800円とかまで下がってるのもある。
でも、ここのレビューは見るとちょっと買うのはどうかなって感じ。
