LEGO ミニフィグ世界観で使いやすそうな駆動系をどんなんで作り込んでくか...
もう検討し始めても2か月くらい経つけど決め手がない。
モータはちょっと目新しいとこで3相ブラシレスモータを
減速機なしのダイレクトドライブで使いたい。
ゆっくり回す、ステップベクトルで動かせるようにもして
減速機なしでサーボモータになるようにもしたい。
2相ブラシレスモータ・・・普通のステッピングモータ も回せるようにしたい。
そういう使い方は一般に
出力小さいといろいろやり方ができるのは確認もした。
数十ｍWなら1個モータだけならマイコンポートでいける。これが一番シンプル。
でもこれは加減速緩い微小駆動にしか使えない。
数十gの倒立振子制御で必要になる急加減速、瞬時出力が出せない。
なのでそこは3ステートバッファでパワーアップすればそこそこ行ける。
3ステートバッファのTC74HC126系のICとかの類、
4バッファ入って3mm角くらいのSMDなどがある。
でもその辺はそもそもパワーモノじゃないのでモータ1個回すのに
IC3つ、ポートがHiZイネーブル1本、3相信号で4本必要な感じになる。
モータ2個ならHiZ兼用でも7本。。。
IC、部品サイズなら
電流流せるドライバで3相ブラシレスモータ用の小さいのが見当たらなくて
で小さなIC１つ、3mm角で応用できるのが東芝TC78H653FTG。
これはハーフブリッジが4つ入ってる。ただ残念なことに普通のDCモータ用の
Hブリッジベースなのでハーフブリッジ単位では動かせない。
なもんで3相ブラシレスを自由に回すには回せたけどポートが6本もいる。
モータ2個回すなら12本・・・ESP01では変則的にやってギリでいけるけど
ポート使い切ってしまう。後でなんかセンサーとか繋がらん。。。
で最初に試したやつ、やっぱしI2Cでいけんかなぁって調べてたら、、、
DRV8830の小さいやつがLCSCにあった！
それもEasyEDAに取り込めるパットデータも。
VSONパッケージ品♪
でもって、、、使い勝手でさてどうするかなってのがDRV8830の動作論理パターン...
2個ハーフブリッジが入ってるけどDCモータ用なので自由には動かせない。
LLモードでは動かせない。。。
なので２つIC使って、そのうちの３つのハーフブリッジで3相モータ駆動する場合
180度駆動したとこだけどLL状態が作れないので動かせない。
120度通電も１つZにして他をL,Hにはできないのでやっぱりでない。
やっぱりL9110、BL113同様１ICで制御は1相分だけ。。。
ま、ステッピングモータ、、、2相ブラシレスモータ動かすにしても
1相分にしか使えないので仕方ないかってとこか。
1個、1相にしか使わないならZ,L,H３つの状態が自由に作れるので
制御の組み方で120度、180度どちらでもできる。
モータ2個用でICは6個使ってもI2Cのおかげでポートは2本で済む。
これは大きい。。。
4mm角で実装は収まる。
6個のICでもうまくやれば、、、スルーホールやめて裏にランド置くだけにしたら
1cm角くらいで収まる... かな？
