n_shinichi’s blog

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ミニフィグ倒立振子ロボの前に小物ロボ製作の練習

ミニフィグのセグウェイ倒立振子ロボを作ってみたら・・・って

 話が出ていろいろ検討してみると思った以上に難しい。

 

Diorama111さんのクラウン1/150見てあんなの作ってみたいなと思って

 もーちょい小さいスバル360買ってみたらチョー小さい。

 これはちょっと小道具作らんと、すぐにできるもんじゃないことは

 よくわかった。

 

小さいロボモノ製作するには段階を踏んで

 だんだん小さいのにするかなってことにした。

  でミニカー辺りでなんかいい素材ないかなって見ていたら

  カミさんがミクちゃんでやってみてよ♪ から、

  ミクちゃんカー ロボ?製作が始まった。

  娘らもこれなら喜ぶよってことで。

  ラジコン、リモコン? ライントレーサーにもしていこうと思う。

 

ミクちゃんカーに入れたいと思う部品はこんな感じ


ミクちゃんカー分解してみたのがこちら。

ミクちゃんサイズに似合わずかなり重い。

 同じくらいのチョロQの10倍くらいあるかな。。。

シャーシーはほぼプラスチックだけど、

ボディーはやっぱりトミカだけあってほぼ亜鉛合金。

今はアルミもあるらしいけど重さの感じからすると亜鉛合金っぽい...

 

入れたい部品と中身を並べるたのがこちら。

外観からしたらまぁ入るかなと思ってたけど、かなり空間は狭い。

 鉄ボディーがとにかく分厚い。鉄だから簡単に削るわけにもいかない。

 これがプラスチックボディで10gないくらいなら・・・以前やった、、、

 小さいステッピングモータをマイコンのポート直叩きでいけたんだっけど

 とてもポート電流でのトルクでは動きそうにない。

 なのでモータドライバ使用することにした。

 

見た感じ、ボディの内側は思ったより狭いのでモータドライバICはそのまんまじゃ

 入りそうにない。基板から外して別途配線つけるって方法になりそう。

 

モータドライバもBL113ならいくらか小さいけどポートがたくさんいる。。。

  マイコンの足からリード出すのは手間なので今回はI2Cドライバ

  使うことにした。これならポート2本なんで楽。

   ちょっとIC、DRV8830は大きいけど。これももっと小さいパッケージが

   あるけど今回はこちらの足が大きいやつで後々は基板からIC外して配線

   してみようかと思う。

  

 

でもって、まずは・・・

 ESP-01が無線使えて小さいのでいいかなってとこで使い始めたけど

 WiFiはとても消費電力大きくて使う気にならない。

 ボディに押し込んだら過熱保護で止まるかその前に、電池が切れるか。。。

  ってなりそうなので。ESPNOW使うことにした。

操作する側・・・ESPNOWだと

  M5とかがまずは簡単だけどやっぱり何かと不便。

誰でも持ってるスマホで行けるってのがいい。

 で、RemoteXYが使いやすいのがわかったんで使いたいとこだけど

 あまり一般的ではないESPNOWは対応してないっぽい。

なもんで間にM5StickCの中継入れてやってみることにした。

 

 とりあえず、簡単なLチカ風にモータチカやってみたのがこちら。