先日ミニフィグの頭を動かしてみるのをTwitterに挙げてみました。
元は牛猫さんがいい感じにミニフィグの頭、腕も、腰も動かしてるの見て
触発されて。
ちょうどミニフィグのセグウェイを走らせてみようと思って
準備してる最中でブラシレスモータを単品で動かしてたとこだった。
その辺はその動画を紹介した時にもちょっと解説した。
要は、、、
回転速度制御をちょっと変更して、
回転角度制御にしてやる。ってだけ
それで超小型のサーボの出来上がり。
ただし、マイコンのポートでのダイレクト駆動なので
電流はあまり流せないからトルクはとても小さい。
このブラシレスモーターの場合の極数では
ハーフステップ駆動を掛けた時に20ステップで1回転くらいだったかな...
ちょっと怪しい。
1ステップは360/20 ＝ 18度ってことになる。ちょっと粗い。
カクカク動作になる・・・
ちょっとひと手間掛けてPWM小まめにやってマイクロステップで
制御すればそこそこ滑らかに回せるのだけど。
それはまたこのモータをサーボにしてマイクロカーのステアリング操作に
使う時にでも組んでみる。
ま、頭を回してみるくらいならこんなんでも十分かなってとこで
制御組んで試してみたのがこちら。
マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2023年9月27日
先日のミニフィグでの首振り、
種明かし。
直径6mmのマイクロサーボです。
制御がテキトーなので動きが
いまいち。。。#LEGO #レゴ #マイクロロボ #ちっちゃい#M5Stack #Ｍ5StickC #Arduino #BlE#赤外線シリアル通信#マイクロサーボ pic.twitter.com/3BYbLyR70V
こちらは
先日のミニフィグを頭、、、首振り動作させてみたもの
レゴ ミニフィグサイズの
— しん (@shinichi_nin) 2023年9月17日
超小さい半身ロボ
高さは２センチちょっと
頭だけ動きます...
メカは内緒w...
牛猫さんに触発されたやつ、
自分のとこにもおぼえ・・・#レゴ #ミニフィグ #M5Stack #Ｍ5StickC#Arduino #Attiny1614 #BLE #赤外線シリアル pic.twitter.com/EjRL5FbMjc
