モータ、ギヤモータは簡単に動かせるのはわかった。
analogWrite( ); を2個のポート使ってHブリッジ構成で
だいたいPWM設定100と0の差分くらいで低速で動き始める感じ。
平均電流が約19mAってところ。
analogWriteのPWMは遅いので、、、
リップルの関係でピーク電流は瞬時データシートオーバー
あんましよろしくない のだけど、
ま、 ESP32のポート電流約40ｍAってとこ？からすれば
そんなに無理もしてないのでいいかなってところ。
モータも滑らかにまわってはいるし。
気になる人はインダクタを入れた方がいいかな。
で、モータの軸に旗つけてチェックは一応OKなかんじなので
車輪に換装しよう。
旗を車輪に換装したのがこちら。
ってことで車輪製作はこんな感じでやった。
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月20日
車輪を付けよう その１
材料 はこんなところ
・Φ6ギヤモータ、
・内径Φ６パイプ（真鍮）
ギヤモータの出力が
切り欠き付きなので円形に。
・チューブ ・・・適当
・Oリング ・・・適当だけど組んで、
外径がΦ6よりちょいと大きくなるもの pic.twitter.com/66pznze2pJ
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月20日
車輪を付けよう その2
部品 準備できた。 pic.twitter.com/oAxAWNPmnA
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月20日
車輪を付けよう その3
車輪 組立て完成♪
・内径Φ６真鍮パイプ・・・あ バリ取ってない...
ギヤモータが切り欠きΦ2軸なので芯出し
・適当なチューブ
・適当なOリング
組合わせてΦ6.8mm モータがΦ６なので
ギリいけるかなってとこ pic.twitter.com/bORBYhZi00
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月20日
車輪を付けよう その4
Oリング車輪式
モータアッセンブリ完成♪
Φ6.8mm車輪、
モータがΦ６なので 水平搭載でも
ギリいけるかなってとこ#Φ６ギヤモータ pic.twitter.com/ESNKTovKxB
