n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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マイクロライントレーサー ベアリング車輪作り~補助輪の取り付け

Φ3mmのベアリング車輪にします。

 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが

 ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく

 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ(2相バイポーラIMステッピングモータ)の抵抗

 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が

 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。

なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で

 ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。

 

 

    ◆こちらはESP32でビーズ補助輪式

n-shinichi.hatenablog.com

 

  ◆こちらはESP32だけど ATOMS3スタックチャンで非常に重いので

     ベアリング補助輪にした例

n-shinichi.hatenablog.com

 

今回のベアリング車輪とフレーム

 

補助輪の取り付け、今回も3輪式です。

 

まだフォトリフレクタは宙ぶらりんの触覚状態です。。。が、
これで、一応の

 走行動作の確認していきます。

 

車両総重量は3g程度ですが

 補助輪の重量密度は半端なく高いです。ほとんど鉄(SUS)の塊に近い。

 

おまけ・・・

 今日、うちの息子が狂犬病の注射をしてきたのだけど
 ご機嫌斜め。。。

Xユーザーの白柴犬ハクさん: 「超怒ってます💢 #激オコ #怖〜っ💦 #歯茎 https://t.co/qWB9o9XgqV」 / X