n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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Stickくんに 謎の制御値 varIang・・・ ”木楽らぼ マジック"

SG90HV連続サーボ + 小型サーボホーンタイヤ タイプのStickくん、

 

自分のちゃんと理解できる一般に知られてる運動方程式

操作量(加速度、力)=姿勢角ゲイン×傾斜角度+姿勢角速度ゲイン×傾斜角速度
             +位置ゲイン×移動量+速度ゲイン×移動速度

 

でやろうとするとうまく立てられない。。。

DRV8830モータドライバ+FM90サーボ型ギヤモータなら

立てられる。

他、ある程度大型の倒立ロボはそれでいけるのだけど...

小型で遅い制御系になるとだんだん難しくなってくる。

それでもでかいタイヤ、タミヤのナロータイヤ約Φ50なら立つ。

サーボがmax1.5回転毎秒くらいでしか回らないので

最高速度がすごく遅いのが効いてるんだと思う。

サーボではまた応答も遅い。

傾いた時に起き上がり復帰できる範囲がすごくせまいことになる。

 

木楽らぼさんはやすやすと立てるので自己流は一旦降参。。。

木楽らぼさんの varIang、角度積分 を入れてみた。。。すると

すごい、立ってしまう!!!! なぜだ???

 

でもまだ何か問題があるようでちょっと不安定で
なぜか数分後に倒れることがある。

でも数秒立ってるならたいていバランス取りのベース計算はよくて
積分項が悪さしてることが経験では多い。


www.youtube.com

 

角度積分のvarIang・・・ ”木楽らぼ マジック" だ。。。
木楽らぼさんはロボに腕付けて、立たせてるとこに

ポンと鉛筆持たせても倒れない。
鉛筆持たせる・・・重心位置変わる・・・傾きだす

走り出しバランス取る・・・安定する。

フツーの演算なら重心が移動して角度によるパワー分は

バランス取るまでの移動変位でのパワーで相殺して

新しい安定状態になる理屈はわかる。

でも、木楽らぼさんの角度積分のvarIangが入ると

偏位角分からの積分、varIang値はだんだん肥大化する。。。

どーなって打ち消す???

演算は内訳どーなってるんだ...
ちょっと考えたくらいではわからない。。。

木楽らぼマジックだ・・・