n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

MENU

超簡単 倒立振子 M5stickくん 連続回転サーボでも荷物?が持てた

SG90-HV デジタル では 安定性を上げるのに苦労してたのがうそみたいに

FS90R アナログ では 簡単に立つし、外乱に強い。

ただ、やっぱりアナログパワーアンプでの出力制御は

やっぱりギヤモータ&モータドライバのスイッチング制御には

かなわない感じ。

 

以前、M5stickくん、 FM90ギヤモータとモータドライバDRV8830で動かしたときは

 50分立ってた。 (BLEモニタ通信、画面のにこちゃん表示あり)

 

パラメータ調整して動きを減らして、ぱっと見はモータドライバ使用時と

 同じくらいの立ち方にしたけど、立時間24分40秒(BLE,画面制御パラメータ表示)

 やっぱし効率が悪い。。。

 

アナログサーボとデジタルサーボのくせがわかってきた。

 

デジタルサーボは フツー?のサーボの使い方 角度で指令 定格50Hzまでなら

 とっても優秀。 保持力も強い。。。けど

 それは人の操作速度で動かす範囲でのこと。

 

倒立振子で連続回転サーボとして使うのはそもそも たぶん、想定外、

 定格外の使い方。400Hzで動作状態を切り替えるなんて人はできない。。。

でも400Hzはモータの電流制御ではあまりに遅すぎる・・・

 

そいいえば以前。Arduino nanoでライントレースロボの時は

 nanoが数百HzとかでしかPWM叩けないので・・・それだと、パルスで

 叩くたび、電流は最大まで流れたり、止まったりで滑らかにモータが回らない。

 なのでインダクタをギヤモータに直列に付けてた。

SG90HVではそれと同じようなことが起きてしまう感じだ。

 

ラズパイpicoでのライントレースロボはPWMが20kHzで叩けるので

 ギヤモータの電流は十分滑らかに制御できるのでインダクタもいらない。

 

FS90Rはアナログなので指令は100Hzでも滑らかに100Hzでの

 出力指令に応じて動く。指令は飛び飛びに来てもサーボのアナログ回路が

 ちゃんと繋いでくれる感じ。結果的に20kHzでドライバで動かすのと同じくらい。

デジタルサーボも50Hzじゃなくて、20kHzとかのが出てきたら

 そのまま使えるかもだけど、人の操作の応答にそんなのいらんし。

 

FS90Rサーボでの構成はこんだけ。

 

3Dプリンタで作った倒立ロボ用 ガジェット? 
ケースボディは 500円くらいでメルカリで売ったら売れるんじゃない?って

仲間に言われた。。。 
スナップフィットではめ込むだけ。 接着剤、ネジなど使いません。

M5stickくんに腕〈楊枝をテープで止めただけ・・・〉を取り付け


www.youtube.com