M5stickくん SG90-HV連続サーボ、サーボホーン小径タイヤで
立つには立つ。。。けど、どーにも納得いく安定性が得られない。
木楽らぼさんのは理想的な安定した制御揺れで
外乱にも非常に強い。。。
姿勢角積分を木楽らぼさん同様に入れてるけどいまいち。
タイヤの動きをよく観察すると
木楽らぼさんの動きにはない小刻みな振動が自分のM5stickくんにはある。
運動方程式からはそんな高周波成分は出そうにないのに。
伝達関数とか出してないけど。
何が違う。。。でもっかいおさらいしてて
連続サーボの制御仕様が違うことに気がついた。
自分のはSG90-HV 木楽らぼさんのはFS90R
出力特性はほぼ同じなんで気にしてなかったけど制御仕様を
よく見ると、
SG90-HVはデジタル制御。安物なのに。
FS90Rは ”アナログ制御” こっちの方が100円ほど高いのに...
倒立振子みたいな微妙な動かし方をするのにはあまり向いてない
可能性がありそう。
そもそも・・・ SG90はデジタル制御式のサーボなので
サーボとして使うには優秀で
ある指定角度まで全力で動いて、
ちょっとでも負荷が掛かって位置がずれると全力で
復帰しようする。保持力が高い。サーボにはありがたい。
でもこれをそのまま連続回転型に応用すると
PWMっぽい変な不連続パルス？で駆動されてる
らしい・・・？。
FEETECHの FS90R、これは秋月とかで100円ほど高い...
こちらは
指令値に応じてコンパレータでパルス比較した
分アナログで駆動されるらしい。
PID風に制御されるのでサーボで使う時は
指令値から離れないと復帰力は出ないので
保持力は弱くなる。サーボ的にはいまいち。
でも連続回転型で使うとパルス幅に応じてアナログ
電圧で動かすのでパルスに応じてリニア的な
回転特性になるらしい。
これを踏まえると、、、なんとなく動きの違い、
SG90-HVでは難しい？の謎が解けそうな気がしてきた...
SG90サーボの回転速度は非常に遅い。毎秒2回転以下。
デジタルといってもとても数十kHz以上で動かしてるとは
思えないし必要もない。
数十Hzのパルス駆動でもサーボ動作的には全く問題ない。
でもこれが倒立振子ロボの駆動で使うと、、、
数十Hzだとしたら制御性に影響大。
だいたい100Hzの制御周期で倒立ロボは回してるので
低回転域分解能がなくなってしまう。
たとえば10Hzのパルス駆動だったら・・・・・
Duty1/10で、、、10msのパルス。
倒立100Hz周期制御で Powerを 1/10 で指令してても
100Hz毎に 10msの駆動で更新・・・それって全開連続回転。。。みたいな。
実際はSG90-HVの規定パルス指令周期は50Hzらしいけど。
倒立制御が微小偏位でもギクシャクはこれか！？？？
反転動作ではなく同一方向回転でもやたらと
ジジジって言うのはこの辺効いてるのかもしれん
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それが、アナログ制御のFS90Rだと・・・
回路構成からしてけっこう線形に近い制御が低速から
保てることになる。
アナログアンプ構成でモータ回してるなら消費電流的には
うれしくない けど。
ネットで連続回転サーボでさらに小径タイヤでの
倒立振子はよくよく探すとFS90Rのしか見当たらない。
で、それってたいてい木楽らぼさん... ^^;
SG90-HVの小径タイヤは自分しかいない。。。？
やっぱしけっこうこれは自慢できるのかもしれん
でもやっぱしFS90R試すしかないな。。。
