n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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SG90HVサーボでのStickくんふたたび。。。以前のように立たなくて苦戦中・・・ 実はあれはかなりレアパターンかも。

Stickくん作っきて紹介して・・・

 自分でも作ってみたいというお声掛けをmasaさんから頂いて。。。

 簡単なのとこでやってみたいって話から・・・

  構成の点では回路構成上ではSG90HVサーボをつなぐだけの

  超シンプル倒立振子でやってみますか...って言っておきながら

  管理が悪くて昔動いてた定数の組み合わせが行方不明。。。

 

Aタイプ。。。構成はシンプルだけど制御はちょいと難しい。 SG90HVの応答が遅くて妙に前後回転で応答が非線形...

Bタイプ・・・駆動構成は一般的なギヤモータ+モータドライバ

 DRV8830...I2Cだけど応答性は十分で簡単に立つ。

 これをDFV8835にすると通信使わず直接PWM叩けるので一番高応答になり

  制御自体は一番簡単にできてました。


 

そー言えば、構成は超?簡単ですが

 制御が超?難しいのでした。。。

 

サーボホーンタイヤではいまいち不安定で自慢できるものではない...

 ファットタイヤなら倒れることはそーそーない。

 つついてとかの外乱でも割と耐える。

 

ちょっとやばいぞってネットググってみても

 SG90HV+マイコンの組み合わせでの倒立振子は見当たらない。

 

みな、FM90などのギヤモータ+モータドライバ+マイコンばかり...

 ファットタイヤではあるけどサーボ+マイコンでのStickくんがうまく立ってるのは

 実はけっこう自慢していいのかもしれない。

 

ここはマイコン(M5)の倒立振子では達人の”木楽らぼ”さんに

 ご教授頂けないか相談してみよう。。。

 これがすごい。。。

kirakulabo.blogspot.com
うちのStickくんのDRV8830版は構成はこれに近いかなぁ...

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