Stickくん作っきて紹介して・・・
自分でも作ってみたいというお声掛けをmasaさんから頂いて。。。
簡単なのとこでやってみたいって話から・・・
構成の点では回路構成上ではSG90HVサーボをつなぐだけの
超シンプル倒立振子でやってみますか...って言っておきながら
管理が悪くて昔動いてた定数の組み合わせが行方不明。。。
Aタイプ。。。構成はシンプルだけど制御はちょいと難しい。 SG90HVの応答が遅くて妙に前後回転で応答が非線形...
Bタイプ・・・駆動構成は一般的なギヤモータ＋モータドライバ
DRV8830...I2Cだけど応答性は十分で簡単に立つ。
これをDFV8835にすると通信使わず直接PWM叩けるので一番高応答になり
制御自体は一番簡単にできてました。
そー言えば、構成は超？簡単ですが
制御が超？難しいのでした。。。
サーボホーンタイヤではいまいち不安定で自慢できるものではない...
ファットタイヤなら倒れることはそーそーない。
つついてとかの外乱でも割と耐える。
ちょっとやばいぞってネットググってみても
SG90HV＋マイコンの組み合わせでの倒立振子は見当たらない。
みな、FM90などのギヤモータ＋モータドライバ＋マイコンばかり...
ファットタイヤではあるけどサーボ＋マイコンでのStickくんがうまく立ってるのは
実はけっこう自慢していいのかもしれない。
ここはマイコン（M5）の倒立振子では達人の”木楽らぼ”さんに
ご教授頂けないか相談してみよう。。。
これがすごい。。。
kirakulabo.blogspot.com
うちのStickくんのDRV8830版は構成はこれに近いかなぁ...
