n_shinichi’s blog

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アナログ連続回転サーボ、FS90R で  Stickくん つくった

デジタル連続回転サーボ、SG890-HV でつくったStickくんは

どうにも不安定。。。 

 小径サーボホーンタイヤ(約30mm)時。

 タミヤナロータイヤ(約Φ50mm)くらい大径になると割と安定する。

 

でも、木楽らぼさんのStickくんは非常に安定していて 

 外乱にもとても強い。。。

 

木楽らぼさんはプログラムも公開してるので

 同じ制御にしてみても不安定・・・

 

ほぼ同じ構成で、あと違うのはサーボくらい。

 木楽らぼさんのはFEETCH の FS90R  

 自分のは TowerPro の SG90-HV

 

これまでサーボの仕様はあまりちゃんと見てなかった。

 どんだけのサイズ、回転速度出せるかくらい。

その2つぱっと見は同じだけど中身の仕様が全然違った。

 FS90Rはアナログ制御  SG90HVはデジタル制御

いろいろ調べると・・・

 本来のサーボ、回転角度制御につかうならデジタルの方がよさそう。

 外力からの偏位角に対しての保持力も大きい。

 位置精度も高い。安い。消費電力小さい。

でも、連続回転サーボ(サーボって言い方はちょっとおかしいけど)で

 微妙な応答も気にするならちょいと状況は違ってきそう。

 アナログの方が応答が速く、回転速度も速いらしい。

 でもこの辺もメーカ、モノによって違うかもなのでいっぺん調べてみんと

 いかんかもだけど。

 

どうにも気になるのでFS90R買って使ってみることにした。

 秋月で540円   SG90-HVは480円 なので60円高い。 

 

左FS90R 右SG90HV

 

FS90Rは停止位置調整のトリマが底についてる。
基板も専用設計らしくFS90Rの印刷がある。

SG90HVはいかにも他基板の流用っぽく斜めに押し込まれてる。

FS90Rは基板がきれいに収まってる



FS90Rの方が1mmほど高い

 

FS90R版 Stickくんの背面  SG90HV版とぱっと見は同じ。

 

SG90HV版

 

でもって、FS90R版 を立たせてみたのがこちら。
 SG90HVよりずっと簡単に立てれた。 

 立てるパラメータの範囲が広かった・・・立たせやすいわけだ

でもって外乱にもすごく強くなった。
 ぱっと見は木楽らぼさんのと同じくらい・・・かな?


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