デジタル連続回転サーボ、SG890-HV でつくったStickくんは
どうにも不安定。。。
小径サーボホーンタイヤ（約30ｍｍ）時。
タミヤナロータイヤ（約Φ50mm）くらい大径になると割と安定する。
でも、木楽らぼさんのStickくんは非常に安定していて
外乱にもとても強い。。。
木楽らぼさんはプログラムも公開してるので
同じ制御にしてみても不安定・・・
ほぼ同じ構成で、あと違うのはサーボくらい。
木楽らぼさんのはFEETCH の FS90R
自分のは TowerPro の SG90-HV
これまでサーボの仕様はあまりちゃんと見てなかった。
どんだけのサイズ、回転速度出せるかくらい。
その２つぱっと見は同じだけど中身の仕様が全然違った。
FS90Rはアナログ制御 SG90HVはデジタル制御
いろいろ調べると・・・
本来のサーボ、回転角度制御につかうならデジタルの方がよさそう。
外力からの偏位角に対しての保持力も大きい。
位置精度も高い。安い。消費電力小さい。
でも、連続回転サーボ（サーボって言い方はちょっとおかしいけど）で
微妙な応答も気にするならちょいと状況は違ってきそう。
アナログの方が応答が速く、回転速度も速いらしい。
でもこの辺もメーカ、モノによって違うかもなのでいっぺん調べてみんと
いかんかもだけど。
どうにも気になるのでFS90R買って使ってみることにした。
秋月で540円 SG90-HVは480円 なので60円高い。
左FS90R 右SG90HV
FS90Rは停止位置調整のトリマが底についてる。
基板も専用設計らしくFS90Rの印刷がある。
SG90HVはいかにも他基板の流用っぽく斜めに押し込まれてる。
FS90Rは基板がきれいに収まってる
FS90Rの方が1mmほど高い
FS90R版 Stickくんの背面 SG90HV版とぱっと見は同じ。
SG90HV版
でもって、FS90R版 を立たせてみたのがこちら。
SG90HVよりずっと簡単に立てれた。
立てるパラメータの範囲が広かった・・・立たせやすいわけだ
でもって外乱にもすごく強くなった。
ぱっと見は木楽らぼさんのと同じくらい・・・かな？
