n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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M5stickくん 人工芝でサッカーの個人練習

3Dプリンタでつくってみた...サッカーボールで
サッカーの個人練習してみました。

 

サッカーボールは32面準正多面体、、、

切頂点二十面体です。今時は簡単にCADでモデルができます。

できるだけスカスカに作ったら1.8gのボールができました。

これならStickくんでも押せる、転がせるかな・・・


カーペットの人工芝でサッカーの個人練習を始めました。
でも、、モータ駆動パルスからの位置推定の誤差が大きく
フリクションがでかいので思った以上に難しいです。。。

 

ちょっと前進ってのが難しい。

モータ駆動PWMのdutyをちょっと増やしてもすぐには動き出せない。

でも駆動パルス積分の位置推定はどんどん前進...

動き出したら今度は簡単に止まれない。。。

 

エンコーダが付いてたらなんてことないかと思うけど

実際にどれだけ車輪が動いたか推定できないんです。

前後Gの水平成分積分で速度、もっかい積分

距離・・・も誤差だらけで何やってるかわからんし...

 

ラジコンのインターフェイスも工夫せんといかん。。。


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