3Dプリンタでつくってみた...サッカーボールで
サッカーの個人練習してみました。
サッカーボールは32面準正多面体、、、
切頂点二十面体です。今時は簡単にCADでモデルができます。
できるだけスカスカに作ったら1.8gのボールができました。
これならStickくんでも押せる、転がせるかな・・・
カーペットの人工芝でサッカーの個人練習を始めました。
でも、、モータ駆動パルスからの位置推定の誤差が大きく
フリクションがでかいので思った以上に難しいです。。。
ちょっと前進ってのが難しい。
モータ駆動PWMのdutyをちょっと増やしてもすぐには動き出せない。
でも駆動パルス積分の位置推定はどんどん前進...
動き出したら今度は簡単に止まれない。。。
エンコーダが付いてたらなんてことないかと思うけど
実際にどれだけ車輪が動いたか推定できないんです。
距離・・・も誤差だらけで何やってるかわからんし...
ラジコンのインターフェイスも工夫せんといかん。。。
