倒立振子、最初パラメータ調整慣れる前はBLE通信で無線にして
変数データを波形表示などして動作とデータ変化の関係を調べるのお勧めです。
簡単なとこではArduinoでもシリアルプロッタでできます。
シリアルプロッタはいまいち好きじゃないのでほとんど使ってないけど...
CPLTなんかはっけっこういろんなことできます、
https://www.datatecno.co.jp/download_other/
でも、やっぱり自分で作ったのが一番使いやすい・・・
エクセルのVBAで作ったモニタです。いろんなI/Fと一緒にできるので。
倒立振子作りだした頃、速く走れるようにってコアレスモータ、、、
6万rpmで回るのをモータ軸で車輪を回すダイレクトドライブで
やろうとしてた頃のものです・・・無謀でした。
超ゲインが高い。。。
その兄弟。。。がやっと立ってるところ
