デバッグがまた何かと面倒・・・
こん時に、
バッテリーを減ったのをちょこちょこケーブルとっかえてやるのは
また面倒。。。 補充電がそこそこできるモノがいるな。。。
なもんで並列充電ケーブル作った。
7個並列は売ってるのもパっと見、見当たらない。
ちょっとした工夫。。。
バッテリーを傷めないように、安全に充電するために
長く細い線で並列接続ケーブル。 AWG28番で。
これでそこそこのセル電位差があっても電線で電圧ドロップするので
局所過充電平衡電流が流れない。
長い線で局所過熱も起こらない。
その代わり、急速充電的なことはできない。
7匹、同時に充電してるのが下の写真
充電器は安物なので各電圧などはわからないので
操作用リモコンでWifi、 ESPNOWで各電池電圧をモニタするようにした。
誰がマスターでもなくて、みながブロードキャストごっこになってるので
1対多の双方向通信（多対多も）は要するにプロトコルを工夫すれば
できることになる。
都合、M5stackをマスター、
各ペンギンロボのM5stick７つをスレーブっぽく組んだ。
各ロボのシリアルサーボには電圧モニタ機能があるのでそれを使って
バッテリーの充電状態をチェックできるようにした。
ついでに、M5stickの電圧、サーボ温度とかも。
とりあえず今のボディに
鬼軍曹・・・この子だけ眉毛が付いてる。
に跳んでもらった。
カミさんが被せたブリキバケツの帽子が重い。。。
予備機の初号機にとりあえず
— しん (@shinichi_nin) 2022年11月21日
頭蓋骨と毛皮着てもらって跳んでみた。
出力50%、ジャイロ不使用。
かみさんがブリキのバケツ帽子を被らせた。。。
重いって軍曹が言ってる。https://t.co/ejtQ2RW34p#魔改造の夜 #ちぃぺんちゃん #M5stickC #M5stack #ESPNOW #Arduino pic.twitter.com/yw3YneJ9Mm
