先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった
これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる
今回はトルク 負荷テストをやってみた。
数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど
モータのトルクもほんのわずかしかでない。
力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。
これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば
ちゃんと動く。
0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと
モータのロータ径＝タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5ｍｍ 。
1cmあたりにすると → 0.025ｇf/cm
1kgf ≒ 10N（9.8N） ・・・ 1gf 10ｍN
ってことで
0.25mN/cm ・・・・ 0.0025ｍN・ｍ
・・・→ 2.5μN・ｍ ってことになる
とりあえず、ちょっとトルクが多めにいる超信地旋回とかは
おいちて前後進なら 片輪トルクはそのまた半分でいいので
1.25μN・ｍ 実際ちょっと余裕見たトルクなので
ざっと1輪、1μN・mほどでればいいことになる。。。
でもってその推力の程度見るのにいつもやってるのが
モータに旗つけてそこに紙切れで負荷を掛けるってやつ。
だいたい、、、普通紙数mm幅で数cmの紙切れを棒状？短冊状？にして
これで負荷を掛ける。
連続的に掛かってないけどその紙切れがある程度しなったとこで
ざっと0.1gf近辺の力。秤を押すとそんなもんの荷重が確認できる。
ってことで、モータに、
竹串短く切った軸をつけて、そこにいつものテープで作った
旗をつけ負荷を掛けるテストしたのがこちら。
#ハーフインチサイズマイクロロボ 進捗12
— しん (@shinichi_nin) 2023年7月11日
#自作マイクロブラシレスモータ
モータにトルク旗棒付けて
負荷テストです#ATtiny ポート直駆動 BLEないのでM5で中継
スマホ ←#BLE→ Ｍ5Stick ←#IR→ ATtiny #M5Stack #M5StickC #Arduino #赤外線通信#3レベルインバータ駆動 #PWM pic.twitter.com/eHC64YpmJ9
