先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。
モータ、インバータ制御技術について
ちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。
東京大学で
— しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日
それ使って、モーター制御について
ちょっと講師っぽいことやってきた！
けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4
春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。
メイカフェアでけっこう好評だった手動インバータ、
東京大学でもちゃんと？好評でした。
こちらは メイカフェアで出品した時の様子を
イチロヲさんがTwitter（X）で紹介してくださったモノ。
12万視聴越えてる・・・
目から鱗なのが、ハイブリッド用モーターを乾電池一本で動かしてる。マイクロスイッチを3個使った物理インバータで切り替えているだけだけど、ちゃんと回ってるー@shinichi_nin さんの展示
— イチロヲ📛 (@ichirowo) 2024年3月2日
#KariyaMMF2024 pic.twitter.com/6CJAa3npK4
こちらのカッターの刃を電極に使うコロナモータ、
メイカフェアでは危険ってことで出品しなかったけど
東京大学には持って行って紹介しました。
こちらもそこそこ好評だったかな。
世界初？の新型CDプレーヤーできた♪
— しん (@shinichi_nin) 2023年12月11日
ただし、音は出ません。
CD型ベンハムのコマ用。
見た目は手裏剣ですが
１万ボルトで動くコロナモーターです。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です。#コロナモーター #静電モーター #ブロッキング発振回路 #コッククロフト回路#M5stack #ベンハムのコマ pic.twitter.com/wXvwvzBMMk
東京大学の学生さん達は、こちらの学生フォーミュラ参加されている方達。
うちの会社のモータ、インバータシステムを学生フォーミュラに
無償支給していて東京大学も使ってる大学のひとつ。
以前からエンジン関係モノでは学生フォーミュラに支援支給してたけど
去年から学生フォーミュラにモータ、インバータ支給を始めた。
いろいろ支援はしてたけど、
今年からいろいろ支給先の大学にモータ、、インバータ制御をやってきた
エンジニアが技術指導などしていくことになって・・・
自分はモータ設計、量産HV車、レース用HV車、特殊な○○インバータ等々
やってきてて、パワーエレクトロニクス教育の講師とかもしてるので
これもやってってことで。
ぼくくらいのおやじは・・・
もう現役設計、開発者は少なくて管理職側の人が多いけど
昔から現場のエンジニアがいいって、今もずーっと開発、設計してる。
モータ、インバータどちらも製品使うより、
自分で設計して作る側が楽しい方。
モータ、おもちゃも、実車のHVも基本は同じでしょってわかってる人は多い。
今はアニメーション解説モノなんかネットに出来のいいのがたくさんあって
理解するのにとてもいい環境になってるなーとは思うけど、
実際にモノで示してるのはあまり見ない。
やっぱりそういうのあったら楽しんでくれる人も多いかもって
具体的に可視化とかして原理模型とか...
実車モータ原理を機械式、手動式のインバータとかで動かす。。。を
よく作るようになった。 それがけっこうウケるのもわかった。
でもって、昨日は ”東京大学” に行っていろいろ紹介。
去年の学生フォーミュラでも一部の東大生にはちょっと紹介したことあって
それもけっこう評判良かった。
でもって大勢さんではどうかなーっての楽しみだった。
思った以上に、、、ちゃんと？好評だったかと思う。
そんなん当たり前じゃんって言われたりせんかなとちぃと心配もあった。
流石、東大だなーって思うとこはやっぱりあった。
既に、けっこう勉強してる。 いろいろよく知ってる。
まだ二十歳そこそこなのに。
ぼくは二十歳の頃はバイク乗って、峠でいかに膝擦って・・・
膝にガムテープで巻いた潰した缶で火花散らすかとかやってた。
モータ制御、インバータ制御 気にしたことなかった。
会社入って機械いじり、電気いじり好きでハマってから勉強してー
30数年掛かって今の自分。
今のとこは・・・モータ設計、インバータ制御技術についてなら
天下の東大生にも、ちびっと偉そうに？話せるかな。
でも
ぼくが何十年と掛かったこと、数年でマスターして
軽く越えちゃいそう...
で・・・・せっかくなので、
スティックくんも紹介した。
これもそこそこ好評だった。
#Maker_Faire_Tokyo 案内が出ましたね
— しん (@shinichi_nin) 2024年3月5日
自分の倒立振子ロボ、スティックくん が
最初の最初に載ってるのが
うれしい♪
倒立振子ロボスティックくん
こんな超簡単な組立てロボです。https://t.co/x4PMCB9Uue#Ｍ5Stack #倒立振子ロボ#MFTokyo2024 https://t.co/AHSFrRnJtV pic.twitter.com/Ra3fSrfyoV
実車のHVモータ、インバータ制御の勉強にしても
最初の模型のモータ評価ベンチで十分基本勉強はできるよって紹介した。
でもってだいたい制御と言えばPID制御。
現代制御理論、、、あれは素晴らしいけど（うちの教育研修でもあるけど）
実際にはまだまだ制御を実用的に活かすにはPID制御かなぁって思う。
シミュレーションの世界では現代制御でバッチリだけど
現実世界ではモデルで表現難しい、気付いてない隠れた部分とか...でも
けっこう影響大きいことー 摩擦やらヒスやら、温度で変わる、
劣化で変わる、風が吹いたら変わる... 結局いろんな係数が入って...
なかなか使いづらいってよく言われる。
で、PID制御。
勉強するなら定番の倒立振子。 ってことでぼくのスティックくん。
モータ制御、倒立振子ロボ制御 程度はいろんなのがあるけど
ざっと、、、普通のHV車のモータ制御の基本はほぼPI制御で
倒立振子ロボの方が制御は難易度は高いかなぁって思う。
で、倒立振子ロボ、構造モノ自体を昔は作るのそれなりに手間だったけど
スティックくんは超簡単。
サーボとＭ5StickCつなぐだけ。
ただ、以前も書いたけど、構造簡単な分、
制御は大きなセンサのたくさんある倒立振子ロボよりはるかに難しい。
応答も小さいと固有振動数が高くなるので、倒れるまで時間が短いので・・・
速くしないといけない。
センサ精度あまりよくないとフィルタしっかり掛けたいけど
普通のフィルタだと遅れが大きくなって間に合わない。
で、カルマンフィルタとか相補フィルタ組み合したり。
回転センサ、位置センサはないのでモータの駆動パルスから
積分系の演算組合わせて自己位置推定をしないといけない。
これがうまくいかないと、立ってはみたものの、
あまり動かずその場で立つ・・・ができない。
どんどん移動していって、サーボの回転が追いつかなくて倒れる。
そもそも普通のラジコンサーボ、動きが遅い。
SG90、６Vでmax130rpm
Ｍ5StickCの5Vでは110rpmくらい。 1秒間に2回転回せない。
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g114382/
ちょっと応答が遅れて倒れ角が大きくなるともう立ち直る加速はできない。
あー また
だいぶ脱線で思いつくままに書いた日記になりました。
眠くなってきたので今日はこのくらいで。
そうそう、
先生も学生さんと一緒になって聞いてくださって
うなづいてたり。。。
とても楽しい1日だった。
東大生UTFFのみなさん、ありがとうございました♪
東大生のみなさんにも喜んでもらえた みたい♪
先日デンソー（@DENSO_Corp）様にご来訪いただき、インバータや制御について教えていただきました
— 東京大学フォーミュラファクトリー (@utff) 2024年3月13日
長年の経験に基づく貴重なお話を聞くことができ、メンバーは目を輝かして話を聞いていました
デンソー様ありがとうございました👍#UTFF#学生フォーミュラ#春から東大#fsae pic.twitter.com/fBJoQMgxH9
