モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化
フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ
触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、
ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。
#マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年5月18日
マイコン、周辺回路
電池、モータの一体化できた♪
ちょっと浮いてるので
ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum
フォトリフレクタの配線についてはこちら
主要サブAssy達
左から 電池
Lipo 400909 30mAh ・・・・約100円
中央：マイコン＆周辺回路：
ATtiny1614、赤外線シリアル通信回路、フォトリフレクタ
3レベルインバータ用回路等 ・・・・約300円
右：駆動ユニット
ブラシレスモータ、2個 Oリングタイヤ、ホイールチューブ ・・・・約50円
材料代 ・・・ 合計約500円弱
設計検討、製作費・・・プライスレス♪ だけど、、、
自分の仕事での自給から推定すると、10万円以上かな。。。
モーター駆動ユニット・・・ちょっと大げさ
と、電池の関係はこんな感じで組むことにした。
ライントレースでのフォトリフレクタセンサは駆動輪より前にないと
処理が大変なのでこの構成で、電池側が前。
◆ライン検出センサを本体後部・・・
こんなんやる人いないと思うけど、昔やったことがある。
ちょっと制御事わかる人はすぐ想像つくと思うけど
変化を事後に検出するので遅れが出るのでかなり難しいです。
センサを本体側面につけるってのも。
そんなん無理・・・みたいな話があって誰もやってない...
できたら、、、ちょい自慢だなって試した。
カルマンフィルタ応用で前方予測みたいなことして・・・
緩い曲線でのライントレーサーはギリできる感じだった。
話、戻して...
電池側が前輪
悩ましいのが前輪、補助輪どうするか。
これまで、ビーズ、べアリング使ってやったことがある。
ビーズ車輪
フリクションがちょいと大きい。
でも路面との摩擦は小さくて超信地旋回動作などの抵抗は小さい。
べアリング車輪
当たり前に転がり、フリクションは小さい。
ATtiny、ESPマイコンと違ってポートのFET抵抗が高い。
Lipo1セル電圧の３レベルインバータ駆動で１レベルの
電圧が1.8V程度しか掛けられない場合実質電流はESPの半分くらいになる。
トルク・・・推進力、弱いので
超信地旋回動作が難しいかもしれない
でもって、、、
ATtiny、マイコン本体をΦ0.1配線で空中配線にして20mA程度を流し続けると
チップの放熱が十分にできないので無風だとチップ温度は簡単に
60度程度まで上がる。
FETは温度が上がると抵抗がまた上がる・・・
この辺は、ある程度予想はしてたけど思った以上に効いてしまった。
ちょっと風がいるかもしれない。
今使ってるATtiny1614はSOP14で14ピンでポートが少ない。
次はATtiny1616、VQFN 20ピンにしようかなと思ってたけど
VQFNの3mm角を空中配線だと20mA流し続けると熱暴走で
過熱保護が掛かるくらいになるかもしれない。
ポート駆動能力で回すモータでってのがけっこう気に入ってたんだけど
その時はやっぱしモータドライバ使うかな。。。
マイクロ工作では神業的な作り込みをするdiorama111さん、
ATtiny3217使った基板、やっぱりモータドライバ（DRV8835）使ってる。
この作り込みもすごいですよね これはこれでフリップチップ...
マイコン、モータドライバの放熱パッドが空冷？ ^^
VQFNこれは4mm角でATtiny1614、3mm角より大きいけど
パッド0.4mmピッチは同じ。
線が細い。。。
#_DMV931 090
— diorama111 (@diorama1111) 2024年4月25日
基板を作りました。 pic.twitter.com/obDAaw6YBc
さらに話がそれるけど、下の写真、diorama111さんの使ってるモータ、
ブラシレスモータ・・・2相バイポーラスッテッピングモータ
写真のシャフトが長いやつ・・・これ使いやすい
小さい。Φ4タイプかなと思って聞いたら、
Φ3.9mmとのこと。 細かい。。。
でもって、そのシャフトが長いΦ3.9mmのネットで探しても
見当たらないのでdiorama111さんにどこで売ってるのか聞いたら
昔、Amazonで買ったとのこと。で、今はもう売ってないらしい。
★どなたか・・・
その写真のようなΦ4辺りで軸の長い小さなモータ売ってるの見掛けたら
教えてください。。。
次は動作確認です。。。
