先回とやってることは変わりません。
モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ
#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その７
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日
100キン面方向着磁磁石での回転検出
モータとセンサボードを一体化してみた。
ブラシレス130モータのベクトル制御
1msで角度検出のままなんで
交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...
BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y
角度センサ、MA730ボード これまでよく紹介したものは
センサボードの裏側に磁石を配置したものが多いです。
でも、背面側で検出してるモノはすべてセンサの真裏？ではありません。
ちょっと斜め裏・・・というかそうかほぼ側面。
このMPSのこのシリーズのセンサ、真裏ではなぜかあるていど高周波になると
うまく測れなくなる感じになること多いです。
データシート通りに使うなら磁石は表面の真上・・・軸端面利用など
そうか側面から斜め。
裏ではネットで見るとチューニングされてないとかで保証してないそうな。
実際使うと裏では時々おかしな値が出ます。
表面の逆回転で裏面の真上でも測れそうなもんだけど・・・
なので今回のはセンサの真上に配置することにして、
その代わりいつものボードとは違ってひっくり返して
モータを置いた時はセンサボードは裏返し。。。
センサ自体の表面の真上に磁石。 の関係にしてます。
・低電圧保護
で、、、それ、ブラシレス130モータとかは電流が余り流れないので
それに合わせて粗いPWM組んでたのを流用してて、、、
ブラシレス130モータはなんてことなかったのだけど、
ドローンモータ抵抗が小さい。でもってコギングが大きい。
最初の乗り越しトルクでの電流が大きい。。。
小さいパルス・・・PWMから駆動掛けるようにしてると動きだせない。
だからといって大きめのPWM変調掛けるといきなり
大きめの突入電流になって小さな電源では瞬短的な動作になって
ドライバがかしこいので低電圧保護で止まってしまう。。。
なので電流絞ったPWMを掛けて・・・手で乗り越しトルクアシストして
起動してます。
でもって・・・ SPIで角度信号は1ms周期で読んでます
1400rpmとかで回ってても7極対なので ｘ7 で交流周波数は
9800rpmになります。 約160Hz。
となると1回転6.25msほど。
元々、ブラシレス130モータ、1極対用で組んでて
3000～6000rpmくらい回せればいいかなと思ってた
6000rpm・・・100Hz交流
それなら1サイクルで10回測定。
そんくらいなら十分正弦波PWM変調掛けれる。
ってとこだけど7極対で1400rpm・・・・160Hzは
交流1サイクルで6回検出はもうちょっと粗い。。。
オシロスコープで見ると
1ms毎にカクカクしてます。。。
なのでこのままだとこのくらいが回転速度はいっぱいです。
これ以上だと起動時だけ絶対角をSPIで初期位置見て、
ABZでカウンタに切り替えた方がよくなるかな・・・
MA730の詳しい情報はこちら
SPIでどこまでいけるかやってみるのもおもしろいかも
ESP32まだまだいけそうだし。。。
MA730まだまだ応答上げれるので
100μ毎にSPIで絶対角読んだら1万rpm以上もフツーに回るかな。。。
