1/150、Nゲージ　ジオラマのスバル360　ラジコン化・・・

nRF52832マイコン使ったMDBT42Vボードで

　やってみようと思う。。。ってとこで製作中...

およそフツーに買える範囲では世界最小？クラスのブラシレスモータ、

　Φ3mm、長さ5mmの使ってみるかなってとこで

モータドライバ使った駆動テストです。

https://x.com/shinichi_nino/status/2020511941286891731

最初は、モータドライバ使わずにポート駆動でやってみようと

したのですがちょいと無理があった。

データシート見て　nRF52832、

　ポートの駆動能力が小さくて厳しいかなー　とは思ってたけど

　いろいろテストしてたら調子が悪くなった。

Φ3mmブラシレスモータ、　2相バイポーラステッピングモータを

　これまでによく紹介したLEDでの中性点使って3レベル駆動

　ポート2個でモータ制御、試してた。

フツーのHブリッジ仕様だと、

　2相バイポーラステッピングモータ動かすならポートが4個必要です。

でも3レベルにすると2個で済みます。

　その代わり出力電圧は半分、電流も半分・・・出力は1/4になってしまいますが...

　　その代わり・・・ポートへの負荷は小さくなるのでいいバランスが取れた

　　　モータだとポートの駆動能力で回せます。

ESP32はポート出力が大きくて40mAくらいは流せるのでこんな風に。

こちらはΦ６、ブラシレスモータ

　2相バイポーラステッピングモータを　ポート直で回してのロボット

protopedia.net

3相インバータ構成でもブラシレスモータを工夫すればこんな風に回せます

学校では教えてくれないモータの動かし方...その2

モータドライバを使わず、3相ブラシレスモータをATOMS3のポート3本で直接、極低速から２個回す!

よし、ATOMくんロボ　作ろう♪
注）これはマイコンが無理しないよう工夫が必要です#M5stack　#ATOMS3　#3相ブラシレスモーター　 #BLDC　#Arduino pic.twitter.com/Xmm6LfzZGJ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2023年3月28日

それで動くロボット

今年の　#M5コンテスト　には
　#ATOMくん　に出てもらおかな。。。#M5Stack　#ATOMS3　#Arduino　#ブラシレスモータ #コアレスモータ　 #モータドライバレス pic.twitter.com/gf4tg4YLCP
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2023年8月2日

上記モータは自作品です。

protopedia.net

Φ3mmブラシレスモータ、相間抵抗は25Ωほど

Lipoバッテリ、3.7Vで3黄色LEDで３レベル駆動する場合、

黄色LEDは40mAほど通電時、Vfは2.2Vくらいになるので

中性点間駆動時は1相間は1.5V程になります。

1.5Vだと起動～極低速では誘起電圧はないので

1.5V/25Ω・・・単純に電位差では60mAほど流れます。。。　

　ESPマイコンは放熱環境が良ければポートFETのON抵抗が

　十数Ωレベルなので40mA程度に落ち着きます。

なので・・・こんな風にちゃんとΦ3mmブラシレスモータが起動できます。

　連続でも常温環境で開けた場所なら動かせます。

　　回り出したらPWM絞って必要十分な電流だけ通電するように工夫します。

要はコギングトルクを乗り越えられる電流が流せるか・・・ってとこなのですが

　この辺の計算、アタリの付け方はちょっとモータ特性、

　インバータ設計とかしたことないとハードルが高いかもしれない。。。　^^;

回り始めたら、仕事をさせ無ければ・・・無負荷なら

　ポートにそんなに負荷が掛からないようにして動かせるんです。

マイクロロボ　改良版製作進捗...#世界最小クラス？の Φ3mmモータ試してみた

学校では教えてくれない動かし方...

ポート２個で直駆動、
LED負荷平衡中性点使った#３レベルインバータ制御 #M5Stack　#Ｍ5StickC　#BLE #ブラシレスモーター　 #Arduino　#PWM #ベクトル制御 #モータードライバレス pic.twitter.com/dr0ZOAaSDo
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2023年6月2日

微妙にぴくぴくは動いたのだけど、

　安定してコギングトルクを乗り越えられなかった・・・

　　で、、、試してるうちに不調に。。。

1/150、Nゲージ
　スバル360　全長18mm！
ラジコン化に挑戦♪

Φ3mmブラシレスモータ
　nRF52832マイコンは
ESPマイコンの様に
ポート直駆動をやると...
　天に召されるのでご注意です　^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝは見物客...
こちらはESPマイコンでポート直駆動例↓ https://t.co/eKD52liXao #M5stack pic.twitter.com/Sb5dUtZj8F
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2026年2月7日