に挑戦。。。
https://x.com/shinichi_nino/status/2019068504062992601
最近、マイクロロボ、マイクロ工作モノしてなくない？って話があって
マイクロカーのラジコン作り始めてる。
けっこう難しいです。
1/150サイズのラジコン化ではdiorama111さんがいい感じに作ってます。
これはよく言うラジコンとはちょっと違ってて
磁気ライントレーサーカーって呼べばいいのかな
スバル360はそのdioramaさんの日産マーチ（マイクラ）より、
一回り小さい・・・
diorama111さんいい感じに作っててよく見ると、
もーボディーの中、部品目いっぱい詰まってる・・・というか
モータのケースも削って！何とか入れてる
なので、同じやり方だとスバル360では厳しいので
もーちょい中身が小さくなるようにせんといかん。
駆動系はDCブラシモータをギヤダウンで使ってるのだけど
ギヤ、小さいの使ってるけど場所食う。。。
なのでスバル360ではブラシレスモータのダイレクトドライブに
してみようかと思う。
となると車輪径より小さい外径のモータが必要
車輪の外径が3mm。それより小さいのは売りモノでは見当たらない。
（★こちらご覧になった方で知ってる方がいれば教えて頂きたいです）
こちらのMetamoさんは手作りでブラシレスΦ2.5mmの作ってる
ラジアル型って呼ばれるタイプ
手作りでΦ2.5mm径とかのブラシレスモータ作ってる。
ケースはない。
およそ、手作りではこのくらいがモー限界な気がします。
自作となるとけっこう手間がかかるのでこちらが目的になっちゃいそうな感じ
Metamoさんのモータは
ケースなしで2.5mm、ケース付けると3mmくらいにはなりそうです。。。
ってことは、逆にΦ3mmのブラシレスモータのケース、、、
正確にはΦ3.3mmなんだけど
diorama111さんみたいに・・・車体底側を削れば、そこはΦ3mm以下には
できそうです。
余り削ると磁気回路兼ねてるのでトルクが出なくなるので注意です。
■フレーム
diorama111さんはアルミ板で丁寧に作ってます
ここも省略して小さなマイコンボードで基板そのものをフレームにしようと思う。
■マイコン、無線
これが悩ましい。。。
ESP8285辺りが良さそうではあるけど・・・
これのいいとこはモータドライバが別に要らない。
ESPマイコンはM5でもそうだけど、小さいモータはポートで直接駆動できる。
短時間なら過負荷で使っても保護回路が効いて壊れない。
定格内で使わないのでお勧めできる使い方じゃないけど
3レベル駆動を入れてあまり過負荷にならないようにはしてます。
マイクロロボ 改良版製作進捗...
— しん_2-41 (@shinichi_nino) 2023年6月4日
２モータ駆動テスト
モータドライバ使わず、ポート直駆動
マイコンにやさしい #３レベルインバータ制御 です。
まとめれば動けるようになるとこまできた♪
補助輪どうしようかな...#M5Stack #Ｍ5StickC #BLE #ブラシレスモーター #Arduino #PWM #ベクトル制御 pic.twitter.com/CIlO9H3hWp
こちらはちょっと大きめのブラシレスモータ2個を
マイコンのポートで直接駆動
ESPマイコンはそういうのやりやすい。
ESPマイコン小さくてちょっと扱いやすいESP8285は残念ながらBLEがない。
チップ直で使ってもは0.5mm間隔ランドなのでATtinyなんかよりは楽
ATtiny3217は確か 0.4ピッチだったかな
扱いやすいのはnRF52832のボードMDBT42Vかなぁって今は思ってる。
BLEのアンテナ、パスコンとか最低限のモノは実装したボードで小さい。
MDBT42Vはこんな感じ 大きなランドで工作しやすい
アンテナの部分が平らで他の部品置ける。。。
フツーそこは何も置いてはいけない。・・・です。
BLEの性能100％引き出す必要ないので、そこに回路置いたりします。
nRF52832で残念なとこがポートの駆動能力が小さい。。。こと
ESPマイコン、ATtinyまいこん みたいにポートで
市販の小型モータ、ポートで直接回せない。
nRFマイコンポートの駆動能力ハイドライブとか設定あるけど、
やっと15ｍAのmax設定。 じっさいはもーちょい20mAくらい流せるけど
モータの起動ができない。。。
突入で60ｍAくらい欲しい。いろいろやってみたけどnRF52832では
ポート直でまともにモータは回せてない。
なもんで、、、モータドライバが必要。
小さいのではこれまでよく使ったのが
DRV8835・・・2個ブラシレスモータ、2相バイポーラステッピングモータが動かせる
以前紹介した、
学校では教えてくれない3レベル駆動制御すれば。。。
です。ポート数も半分で済みます。
（仕様書では1個の2相バイポーラステッピングモータを駆動しかできないことになってる）
3x2mmサイズ
DRV8210・・・1個のブラシレスモータ（3レベル駆動制御すれば）
1.7mm角サイズ
これまたどっち使うか悩ましい。
