魔改造の夜イベントで横浜の会場へ移動中、
うちの社内メイカーズカレッジ、DMCの隊長から指令を頂いた。
今年のリモートイベント用のライントレースロボ設計製作してくださいなって。
部品をいろいろ頂いた。
依頼は去年のライントレースロボより安くて構造簡単なやつ。
去年のは写真にある赤い基板のラズパイベースの2輪ロボ。
組立ては参加者が自分でやるってことで開催した。
終わった後のアンケートで思った以上に組立てが特にハンダ付けが難しかった...
って意見が多かった。 組立てでも問い合わせがけっこうあったし。
普段の付き合いある人たちとの感覚でこのくらいなら簡単にできるだろうってのが
だいぶ外れてた。いろいろ意見聞くとやっぱり工作慣れしてないと厳しかったみたいだ。
そんなのもあって今度は簡単なやつにしようってことになった。
自分の作ってるスティックくん感覚な構造のやつ。
先回、その型の設計と並行して参考に作ったのがこちら。
重量は約1/3。工具はほとんど不要。部品はほぼ全部はめ込みのスナップフィット。 費用は2/3くらい。機能はこちらの方が遥かに高い。
Ｍ5StickC使ってるのでWiFi、BLE使える。スマホで簡単にリモコンになる。
CPUも高性能。電池はLipo
裏側。。。 基板レスで作ってる。３Dプリンタフレームにフォトリフレクタ挿して、
リード線よじって。。。でハンダ付けもいらない。
去年モデルの裏・・・ちょっと複雑だったのかもしれない。
ってことで・・・
今年版の検討開始 もーちょい小さくして でも速いし高性能 で行こう。
でそれは初心者でも扱いやすいようにする。。。
でもって、それとは別に上級者コースもやろうってことになった。
スティックくんベースで倒立振子ロボでライントレース競技。
あんまり問い合わせが来てもたぶん相手しきれなくなっちゃうな。
ライントレースロボはPID制御はわかってなくてもON,OFFだけのバンバン制御でも
一応いける。 でも、倒立振子は PID制御ってのが理解できてないと立てられない。
サンプルソフトで立たせられてもその先にに行けないだろうから、まずPID制御はわかってます・・・が基本条件かなぁ。。。
現代制御理論でやりますよって人が出てきたらおもしろいんだけどな。。。
社内技術教育で現代制御理論やるけど・・・以前はレゴののマインドストーム使って
倒立振子やってたけど結局、影響の大きな摩擦やギヤの遊びやうまくモデル化
できないとこがたくさん残るといい感じの制御になりづらい。実製品の制御で使ってるのほとんど聞かないもんな。。。
シミュレーションの世界だったらバッチリだけど、現実の製品とかでは温度やら
劣化やら不確定条件多くなるのでモデル化できんとこが多い。あれは知識として知っとくのは意味があるとは思うけど。。。
実際に役立つのはやっぱり古典制御のPIDがまだしばらく続くんだろうな。
あれ。。。なんの話だっけ。。。
そうだ倒立振子でライントレースだ。 それも考えてかんと。だ。
１時なっちまった。寝よう。続きはまた次回。。。
