ATOMくんより　小さいロボカー製作　　　超信地旋回の制御と、ホイール製作...タイヤを装着

先回のとこでひとまずスマホで操作できるとこまできた。

もし　似たようなこと、、、

　スマホ　で　ESP8266のESPNOW使って　低電力で無線操作とかしようとして

　Ｍ5StickCで中継してみようって方いたら・・・　なかなか居ないと思うけど

　ちょっと注意するところ...　

Ｍ5StickCとか、メモリーが４MBしかないESP32ベースで　（ArduinoIDE初期値で）

　BLEとESPNOW(WiFi)を両方同時に使おうとしたら普通にコンパイルを

　しようとするとメモリーが足りないって怒られます。

初期値では無線書き込みが使える状態なので。

なもんで無線書き込みを無効にして　LargeAPP　モードにしないといけないです。

あまりちゃんと確認してないけど無線機能2系統はこれがギリ使える感じです。

OTA、無線書き込みはUSB繋がなくていいのは便利なので最初はよく使ってたけど

　BLEやWiFiと合わせて2系統はメモリー足りませんってことでできない。

Ｍ5ではBLE,WiFiとかいつも使うので無線書き込みはもうあきらめてる。

　ほんとはやり方があるのかもしれない。

で・・・

　ホイール、　　こちらは３Dプリンタで作るってことにして

　モデルがこちら。ホイール内径Φ5mm

　3本スポークは形状安定優先で２層0.6mm幅分とったモデル

　内筒部は1相、0.3mm厚。

　　実際に使うのは上半分ほどのリム形状があるところ

　最下面付近の定着部は寸法が安定してないので3mmほど円柱部作ってから造形

造形設定はこんな感じ

　普段はちょいと早めの100mm/sくらいよく使うけど

　　（ちょいと高速で造形がちゃんとできるように3Dプリンタには手を加えてる）

　小さいので精度優先で標準速度の60mm/sで。

　なもんで造形物は小さいけど2分ほど掛かる。

　1相なのは内層円筒と、リム部も。

左がタイヤ用Oリング外径Φ８　右が造形したホイール

タイヤ（Oリング）を装着♪　　拡大するとやっぱし造形はそんなによくない。

でもってそのタイヤを装着して回してみたのがこちら

やっぱしちょっと芯が出てない・・・ちょいと歪んで回ってる

とりあえずは

Y・・・ジョイスティックYが、abs10以下で

X・・・ジョイスティックXが　abs50以上なら

超信地旋回モード・・・左右車輪で回転方向が逆で同じ回転速度

　　　に入るようにした。

小型ロボカー製作　モータドライバ使わず
　マイコンポートで直接 #ステッピングモーターを
　　駆動・・・　続き...

今回は
　3D印刷ホイール＆
　Oリングタイヤを装着して動かしてみた。

次はなんとか一体化して走らせてみる予定...#Ｍ5StickC #ESP8266 #M5Stack #Arduino #RemoteXY #BLE pic.twitter.com/sOvScf5KqK
— しん (@shinichi_nin) 2023年4月15日