n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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ATOMくんより 小さいロボカー製作   超信地旋回の制御と、ホイール製作...タイヤを装着

先回のとこでひとまずスマホで操作できるとこまできた。

 

もし 似たようなこと、、、

 スマホ で ESP8266のESPNOW使って 低電力で無線操作とかしようとして

 M5StickCで中継してみようって方いたら・・・ なかなか居ないと思うけど

 ちょっと注意するところ... 

 

M5StickCとか、メモリーが4MBしかないESP32ベースで (ArduinoIDE初期値で)

 BLEとESPNOW(WiFi)を両方同時に使おうとしたら普通にコンパイル

 しようとするとメモリーが足りないって怒られます。

初期値では無線書き込みが使える状態なので。

なもんで無線書き込みを無効にして LargeAPP モードにしないといけないです。

 

あまりちゃんと確認してないけど無線機能2系統はこれがギリ使える感じです。

 

OTA、無線書き込みはUSB繋がなくていいのは便利なので最初はよく使ってたけど

 BLEやWiFiと合わせて2系統はメモリー足りませんってことでできない。

 

M5ではBLE,WiFiとかいつも使うので無線書き込みはもうあきらめてる。

 ほんとはやり方があるのかもしれない。

 

で・・・

 ホイール、  こちらは3Dプリンタで作るってことにして

 モデルがこちら。ホイール内径Φ5mm

 3本スポークは形状安定優先で2層0.6mm幅分とったモデル

 内筒部は1相、0.3mm厚。

  実際に使うのは上半分ほどのリム形状があるところ

 最下面付近の定着部は寸法が安定してないので3mmほど円柱部作ってから造形

 

造形設定はこんな感じ

 普段はちょいと早めの100mm/sくらいよく使うけど

  (ちょいと高速で造形がちゃんとできるように3Dプリンタには手を加えてる)

 小さいので精度優先で標準速度の60mm/sで。

 なもんで造形物は小さいけど2分ほど掛かる。

 1相なのは内層円筒と、リム部も。

 

左がタイヤ用Oリング外径Φ8 右が造形したホイール

 

タイヤ(Oリング)を装着♪  拡大するとやっぱし造形はそんなによくない。

 

でもってそのタイヤを装着して回してみたのがこちら

やっぱしちょっと芯が出てない・・・ちょいと歪んで回ってる

 

とりあえずは

Y・・・ジョイスティックYが、abs10以下で

X・・・ジョイスティックXが abs50以上なら

超信地旋回モード・・・左右車輪で回転方向が逆で同じ回転速度

   に入るようにした。

 

たぶん、、、この動作の感じならマイコン基板にモータつけて、

   電池を載せてもたぶん・・・走ると思う...

    まずは無理やりにでもくっつけて動かすのをやって、、、

    OKなら配線とか短くまとめるのをやろう。