高感度高精度な回転計 つくってみた。
ライントレースロボで、以前回転計簡単なの作ったけど
検出の設定はちょっとコツが必要でした。
検出するとこには白、黒マジックでコントラストちゃんとつけた円盤回すとか。ESP32、そいえば浮動小数点演算が整数演算とほぼ同じ速度でできるのでした。
なので実数で、包絡線処理も入れてちゃんと？やったら
思った以上にいい感じで、適当に反射に変化があれば測れます。
反射テープ付けるとか、白黒コントラストテープも不要です。
会社で使ってる何万もするレーザー式回転計より高性能になりました。
ライントレース用に腕についてるフォトリフレクタのセンサー値をAD変換して
最小、最大値の包絡線データを作り、その中央をスレッシュ値として、
反射率の変化で変化周期を計り、回転当たりのサイクル数で割って回転速度を
計算です。
動画の場合は2極ロータのモータなので1回転で2サイクル検出です。
ちなみにモータは1mW以下の電力で動く、
ブラシレス軸受けレスコアレスモータです。
100キンのゆらゆらソーラーと磁石使ってまつくってます。
小さな太陽電池ついてますが太陽は不要です。
室内の照明で動きます。
