n_shinichi’s blog

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スティックくん ちょっと増産・・・その2 FS90Rの中心パルス設定用のソフト作った これまでの制御方式も覚えメモとか...

その1では説明をはしょったけど、

実はサーボ組んで今まで使ってたM5stickCのソフトは何もパラメータ

とかいじらずに組み合わせて立たせてみたら、

思った以上に不安定だった。

 

以前、作ってた旧式、、、

●1番古いけど1番高性能な方式...は。。。

 ギヤモータ+ドライバ(DRV8835)のセット・・・

    PWMパルスで直接ポート叩いてドライバで増幅してモータ動かす。

    遅れとか基本なし。ポートたくさん使う。 

 

●2番目は。。。

 ギヤモータ+ドライバ(DRV8830)のセット・・・

    パルスをI2Cでドライバに通信で送ってPWMはドライバにお任せ。

    微妙な通信遅延がある。

 

●3番目は。。。

 SG90HVデジタルサーボ・・・ 停止1500μsec ±800μs で制御。

    ドライバとかICとか使わないので構成はシンプル、でもって安い。

    データ更新に妙な癖があって遅延が大きかったりする。 

    人の指操作とかのレベルなら全く問題ないだろうけど

    倒立PID制御の100Hzとかではちゃんとついてこれない。

    タミヤのミニタイヤΦ50mmくらいなら問題なくいけるけど

    サーボホーンタイヤΦ20mmくらいでは不安定。。。なんでやめた。

 

●4番目は。。。今組んでるやつ

 FS90Rアナログサーボ・・・ 停止1500μsec ±800μs で制御。

    サーボホーンタイヤでもほぼ問題なく安定して立てる。

    SG90HVより応答が速い。。。

  これは意外だった。。。気付くのに時間掛かった。

    新しい”デジタル”の響きイメージでいいもんだと思い込んで、そもそも

    SG90HV使ってた。 応答特性ちょいと調べるってのもせんままに。

    サーボホーンタイヤでどーにも安定性いまいちが続いてて、

    木楽らぼさんはパッと見同じ構成ですごく安定してた。

    なんでじゃろって相談してて、木楽らぼさんの公開ソースで

    組んで、ほぼ同じ構成にしてもやっぱりいかんかった。

    そこでやっと、、、デジタルの新型のSG90HVがいかん? ってことで

    ダメ元のつもりでアナログのFS90Rにしたら、あっさり安定して立った。

    なんだったんだー だった。 

     思い込みって怖いな。

      なんか教訓を得た感じになった。。。

      仕事で若い衆に思い込みでやってると落とし穴にハマってても

      なかなか気づかんから気を付けてなって言っておいて。。。。あー 

 

  仕事だったらトラブったり設計決定前に  

    FMEAやらFTAやらDEBFM、設計DRやら・・・で懸念事項で

    上がってくることではあった...かな。

    そういうの好きじゃない。。。すごい時間食う。

     失敗を未然に防ぐとか、やり直しを防ぐとか開発を管理して

     進めるのにはいいのはわかるけど嫌いだ。昔から。。。

 

  昔から、アイデアが8割がた固まって来た感があったら

   なにがしかごまかしてでも試作、実験してたな。。。

   大勢で時間たっぷり、手間掛けても100%完璧なんかありゃせんのじゃき、

   とっとと試して課題出しやってサイクル回す方が早いじゃんって...

   

  あ。。。いかん、何の話じゃったっけになっちまった。

 

で、、、、FS90R型で数台作って東京メイカフェアでお試し販売しようとして、、

 今現在ちぃと困ったことが起きた。。。んだった。

 

FS90Rでサーボのセットを組んでこれまで動いてたM5stickCと組み合わせて

立たせようとしたらえらい不安定。。。 え!?なんでってなった。

 

そー言えば、FS90Rで最初組んだ時に、1500μsecパルスが中点停止ってなってる

けど動いてた。停止パルス幅が50μsecぐらいずれてた。

1450μsecで停止って感じで。

SG90HVでは調整はなかった。いつもピッタリ。

 

アナログだから調整せんといかんなってその時は、

サーボのトリマでは調整せず、ソフトでオフセットの処理入れてた。

 

これは個体が変わっても傾向は同じようなもんかなとなんとなく思ってたけど

甘かった。かなりバラバラだ・・・

 

で、どうしよう。。。ってなった。

  サーボ個体毎にちょっと立たせテストでソフトパラメータ変えるのが

  何も作らんでもいいけど、やっぱしソフト側は1つにして、

  サーボのトリマで調整してほぼ1500μsecに調整するとした。

 

でもって調整しやすいようにって作ったのがこれ。

 

Blynkでパルス幅指令を送ってサーボの動きを確認しながら

サーボのトリマ微調整をしやすくした。

 

これから調整・・・