昨日、ふにゃふにゃ大車輪の正立振子スティックくん、
とりあえずリモコン操作できるようになった、
転倒スティックくんのスケッチで動かすと、暴走した。
サーボの非線形特性に合わせてちょっと変更したものを作ってみた。
試してみたら、車幅の狭いふにゃふにゃ大車輪の正立振子スティックくんは
前後にこそ転ばなくても左右に簡単に転んじゃうかなと
思ったけど意外とそれなりに思い通りに動かすことができた。
最大速度からはだいぶ落としたりもしたんだけど。
Blynkはジョイスティックとか他の入力もだけど
分解能が10bit以上取れてた。
データ範囲も自由に設定できた。
なのでデバッグとかがすごくしやすかったんだけど
Dabble、繋がり、使いやすさはすごくいいんだけど
データのI/Fの型が決まってて
分解能がとても小さい。
やられた感があるのが ジョイスティック入力。
そのうえ写真の左側。。。
サンプルスケッチで データの型が float・・・だったので
てっきり、細かい分解能があるもんだと思ったら、
±７の範囲でLSBが1.0 ！？ えー！？？？
（もしかしたらちゃんとわかってないだけなのかもしれないけど...）
いろいろやったけど、
-7.0 -6.0 -5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 ０ 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
の15個の値しか入ってこない！！！
3bitちょい？の分解能。 これはちょっと厳しい。
なぜか微妙にアナログ？ 7.0が6.9になったり？？？
せめて7bitくらいあれば1%でけっこう非線形でも
適当な関数でなんとかいけるのに。。。
結局、式で表現はやめて±７パターンの区分けでやった。
これはまだまだ改善の余地あり。
ジョイスティックより方向キーの連打入力の方がいいかも。
一応は操縦できるようになった正立振子スティックくん
倒立時の回転方向で前進・・・・をそのままでやってると
カミさんに 逆じゃない？ って言われた。。。
ぶら下がった時は それはそれで画面が出てる面が前でその方向が
前進じゃないのって。。。 ま 確かに操縦してて違和感あった。
この時は顔もひっくり返してないし。。。
やっぱ そうなのか・・・
