n_shinichi’s blog

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暴走!正立振子スティックくん → そこそこ操縦♪  Dabbleのジョイスティック分解能粗い...

昨日、ふにゃふにゃ大車輪の正立振子スティックくん、

とりあえずリモコン操作できるようになった、

転倒スティックくんのスケッチで動かすと、暴走した。

 

サーボの非線形特性に合わせてちょっと変更したものを作ってみた。

試してみたら、車幅の狭いふにゃふにゃ大車輪の正立振子スティックくんは

前後にこそ転ばなくても左右に簡単に転んじゃうかなと

思ったけど意外とそれなりに思い通りに動かすことができた。

最大速度からはだいぶ落としたりもしたんだけど。

 

Blynkはジョイスティックとか他の入力もだけど

分解能が10bit以上取れてた。

データ範囲も自由に設定できた。

なのでデバッグとかがすごくしやすかったんだけど

Dabble、繋がり、使いやすさはすごくいいんだけど

データのI/Fの型が決まってて

分解能がとても小さい。

 

やられた感があるのが ジョイスティック入力。

そのうえ写真の左側。。。

サンプルスケッチで データの型が float・・・だったので

てっきり、細かい分解能があるもんだと思ったら、

±7の範囲でLSBが1.0 !? えー!???

 (もしかしたらちゃんとわかってないだけなのかもしれないけど...)

いろいろやったけど、

 -7.0 -6.0 -5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 0 1.0  2.0  3.0  4.0  5.0  6.0 7.0

の15個の値しか入ってこない!!!

3bitちょい?の分解能。  これはちょっと厳しい。

なぜか微妙にアナログ? 7.0が6.9になったり???

 

せめて7bitくらいあれば1%でけっこう非線形でも

適当な関数でなんとかいけるのに。。。

 

結局、式で表現はやめて±7パターンの区分けでやった。

これはまだまだ改善の余地あり。

ジョイスティックより方向キーの連打入力の方がいいかも。

 

一応は操縦できるようになった正立振子スティックくん

www.youtube.com

 

倒立時の回転方向で前進・・・・をそのままでやってると

 カミさんに 逆じゃない? って言われた。。。

 ぶら下がった時は それはそれで画面が出てる面が前でその方向が

 前進じゃないのって。。。  ま 確かに操縦してて違和感あった。

 この時は顔もひっくり返してないし。。。

   やっぱ そうなのか・・・