約1年経ったんでいろいろ忘れた・・・ので 思い出し整理。。。
そうそう、ペンギンジャーには補欠選手が何人もいたんだった。
左のビッグちぃぺんちゃんは実際は両側にあと一匹づつくっついて5匹になる。
左のビッグちぃぺんちゃんは若い衆が作ってた本番機開発が
途中ちょいと怪しくなった時に
予備機として1週間程で急ごしらえで作ったモノ。
でもちゃんと動いてジャンプ力は1番だったかなぁ。。。
こっちはちぃぺんちゃん中身
我ながらけっこーうまくできたって思ってる。自画自賛...
非力なSG90サーボでM5の内蔵電池で飛ぶ。
オリジナルのボディーにちゃんと収めてるのがちょいと自慢。
定トルクカムをうまく使うのが非力なサーボで効率よく力を貯めるコツ。
ゴムの巻き上げ始め
（飛んだ直後の足？が伸びきった状態）
右回りでカムが約1回転して、ゴムを巻き上げきった状態。
（足を一番引っ込めた状態）
この間、サーボには一定トルク負荷で巻き上げてる。
これが簡単にサーボホーンの腕を伸ばして引っ掛けて・・・
みたいな構造だと簡単に作れるんだけど、
ゴムの引き伸ばし始めは負荷が軽くて、引き終わりでトルク増...
ってなる。
サーボは最後の引き終わりトルクで出力決めることになって
重い大型サーボが必要ってなる。。。
定トルクカムはゴムの引き始めは半径大きく、巻き終わりが半径小さく
渦巻状になっていて、サーボトルクは最初から一定になる。
平均化された出力でサーボ仕様を決めることができる。
結果、軽く小さく、バッテリーにもやさしい動きになる。
