ちぃぺんちゃんの新型検討で名前
ちぃぺんちゃんNEO よりも、今時の言い方なら
シン・ちぃぺんちゃんかもしれない。。。
現行品よりもジャンプ力を増強を考えてて
ざっと計算すると今がぬいぐるみの服、帽子かぶった
総重量が約200g・・・
中身だけなら100gで約10cmジャンプしてたけど、5cmくらいになった。
5cmジャンプでは人が縄回して縄跳び、一応できてたけどコツがいる。
今度は、子どもでも割と簡単に縄跳びできるくらいにしたい。
ってことだと、20cmくらいジャンプかな となった。
今の高さ4倍、、、重量は倍の400gくらいになりそう。
モータ出力は8倍。。。SG90、約1kg.cmでは全然お話にならない。
小さくてトルクが8kg.cm、でもって制御だいろいろできそうなもの...となると
この辺り。。。
でもって、ジャンプを連続でやりたいってのが大変。
着地した時に転んではいけない。。。
転んでもいいならけっこう簡単になる。。棒突っ張りだけでよくて
バネ下重量を抑えた構成が取れるんだけど。。。
足をでっかくすれば転ばないけどバネ下が重くなると高く飛べない。
カッコも悪い。
姿勢安定装置を考えないといけない。。。
となると定番はフライホイール使ったジャイロ。
ちょっとお試ししてみた。
直径が大きいとよく効くけどあんましスペースはない。
電力もあんまり使うとバッテリーがしんどい。
ということで130モータと5円玉でジャイロ効果テスト。
フライホイールの重心がぴちぴちに出てればモータ軸剛結でいいんだけど
バランスは全然取れてないモノを高速回転させないといけない。
なので自動調心作用が出るカップリング構造にする。
洗濯機の脱水機のあの構造。
適当に家にあるチューブの組み合わせでなんとかなった
まず、細いチューブを被せる。
その上に2つ目のもーちょい太いチューブを被せる。
その上に3つ目のまたもーちょい太いチューブを被せる
5円玉がちょうどいい感じに締まって入るようになった。
4枚、20円のフライホイールの出来上がり。
3.75gｘ４・・・15gフライホイール。
質量配分としてはあまりよくない。ほんとは円周付近に質量集中が
慣性モーメントは大きくできるんだけど。
配線はジャイロテスト時、邪魔にならないようΦ0.1エナメル線
動作テストしてみた。
自動調心作用はバッチリ♪ 異常振動とか全くなし。
次はジャイロ効果のバランス取りもできそうな感じなので試してみる。
３V、、約0.25A、約17000rpm けっこう軸をねじると踏ん張り感ある。
