I2C駆動でステッピングモータ回せばポート少ないESP01でも
モータ2個、IMU、他いろいろセンサもの等々増やすの都合がいいと思って
始めて、、、一通り回せるようになった。
最初ポーリングでやってて滑らかさがいまいち。。。
LCDの表示でいろいろ出してると10msほど掛かって回転ムラがでる。
なので、LCDの表示中でも割込んでI2Cの駆動更新を掛けようとと思ったけど
I2Cは割込みの中では動かない。。。
そうだった。ライブラリのごついI2Cは動かないんだった。
組込みモノでI2Cの関数作って使った時は割り込みの中で普通にできた。
ライブラリとか使わないなら当たり前だけど。。。
でもそれは面倒。
で、どうしようかと考えてたら大事なこと忘れてた。
ESP32はデュアルコアだった！
マイコン２つ積んでるのと同じようなもんじゃん・・・
そうじゃん、割込みよりずっといい感じにできるはずだよなって。
で・・・やってみた。
ダメじゃった。。。
なんでだ。。。
別々にポートを叩くとかならお互い邪魔せずいい感じなんだけど。
I2Cも２つあるってので分けた。
でもダメだった なんでだー？？？
ネット検索しても似たようなことやってる例がない。
LCD表示する際に一瞬、待ちが入る・・・いかんじゃん。
