手乗り文鳥ならぬ 指乗りマイクロくん
先回の走行テストで基本的な動作は確認できたので
配線など整理した。
ピンヘッダーを補助輪の代わりにしてたけどやはり流石に摩擦大きいし
引っ掛かってしまうのでちゃんと補助輪を付けた。
100均のビーズでΦ５の玉を代用。
よくよく見ると芯が出てない。。。当たり前かな。
それでも、ピンヘッダーより遥かにフリクションは減った。
でもって、姿勢もStickくん、ATOMくんと同様の立ち姿勢風にした。
重量は６ｇを切るとこまできた。
無駄なフリクションもなくなったしこれなら単純計算でも
モータドライバ使わずマイコンポートで動かすモータでも
十分軽快に動ける計算になる。
だいたい3.3Vを3レベルインバータ駆動してるので
電圧はおよそ1Ｖrms、電流約20mArmsでざっとモータ1個20mWの消費電力
出力はいいとこ10mWくらいかな2個で20mWほど。
20mW・・・20mJ/sec
１W・・・1J/s ・・・１N・ｍ/s ・・・100gf・ｍ/s
20mW ---1/50 ・・・ 2gf・m/s ・・・ 6gf・30cm/ｓ
かなり雑だけど。 あってるかな...
こんだけあればフリクションとか十分小さいなら6gくらいはしっかり走れる。
まだ倒立振子機能とかはないけどうまく行ったら
モータドライバなしでマイクロくんならいけるかもしれない。
ATOMくんはポートでモータ駆動では無理そうな感じ。
ATOMくん体重18.5ある。BLDCの慣性モーメントもでかい。
形になったところでアニキたちと記念撮影
バッテリーのコネクタ、配線がやたら大きく見える。
これはやっぱし搭載したまま充電できるようにして配線、コネクタをなしにしよう。
でもって顔もOLEDにして。
でもって走行テストはこんな感じです。
指乗りマイクロくん、
— しん (@shinichi_nin) 2023年4月18日
華麗な舞ができるようになった♪
モータドライバ使わず、工夫してマイコンポートで
直接モータを駆動してるのがちょっと自慢です。#ステッピングモータ を #３レベルインバータ
駆動で極低速から制御です。
#M5Stack #M5StickC #ESP8266 #BLE #Arduino #STEPPERMOTOR pic.twitter.com/dzQDnnfhIW
