n_shinichi’s blog

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SG90-HV 連続回転サーボ で 倒立振子は難しい・・・?

実際やってみたらわかった。。。

SG90-HV 連続回転サーボ で 倒立振子は難しい・・・に違いない。

まじめにググってみても誰もいない。みたい。。

みんながギヤモータ&モータドライバの組み合わせ。

ナイスアイデアと思って始めたけど、、、む、難しい。

なんでって、不感帯の幅が広い。ヒステリシスがでかい。

バックラッシュ制御が難しい。

正転、反転のゲインが違う。。。ので片方を反転制御で左右輪が同じように動かないもんだから立ちかけたらスピン~て感じ。

左右で回転方向のゲイン変え、ヒス独立にして・・・ってややこしくなってもいまいち。。

結局、片方のサーボを分解してモータの結線を逆にしたら、、、

補正全部やめてほぼ同じ動きになってきた。でもスピンゆっくりするけど。。。

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片方のサーボ分解して逆接結線

それでも、やたら不安定なのでいったん制御しやすい大径タイヤに交換して調べることにした。

ちょっとズル... 制御しやすいカーペットの上だと静止バランス点で完全に止まります。。。^^

 

 


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