n_shinichi’s blog

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東京メイカフェアで販売した スティックくん 立たせ方 訂正と その他の説明補足

2022東京メイカフェアで スティックくんを購入してくださった方々、

ありがとうございました。 おかげさまで完売いたしました。

 

倒立させる時の説明、購入された時に書き込んでいた サンプルスケッチでは、、、

すみません。間違ってました。

 

電源入れた時に、写真のようにFS90_V16bと表示される方がほとんどと思います。

東京メイカフェア直前までスケッチいじってて・・・

デモでいろいろできるように。。。

倒立振子モードと転倒しても顔が上面になってる時は

ラジコンで動かせるように(車輪が前)してたのですが切り替えでちょっと

いい感じにできてなくて。

(顔が下でも微妙に動けたりします。ほぼほぼボディでタイヤが床につかない。

 ちょっと大きい車輪に変えるとどっちの面が上でもラジコンで動かせます。。。)

 

他、表示の説明をちゃんとしたか怪しいのでおさらい  写真の例で。

 ・FS90_v16b

   アナログFS90Rサーボ用のVer16のb です。

   (デジタルSG90-HVのもあります。どこかの記事で以前紹介しました...

    アナログの方が応答がいいので最近はFS90Rを倒立振子ではよく使います。

    でも、SG90HVより、消費電力は大きいです。

    人の操作速度の応答でよければSG90で十分です。

    スティックくんは100Hzの制御周期でモータをPIDでFB制御してます。)

 ・c_on(c_of)

   モータ駆動許可状態のON,OFF状態表示です。 Aボタンで切り替わります。

 ・93.3 ・・・その写真の倒れてる状態では...

  ボディー前後傾斜角度です。立たせる時はこの表示が0±2度程度でそっと

  立たせてやる必要があります。

 ・3.9V

   内蔵リチウム電池の電圧モニタです

   USBを挿して満充電でおよそ4.2Vまで上がります。

   3.6Vがおよそ最低電圧です。そのままほかっておくと電源落ちます...

 ・-57.5

   ボディーの横回転角度です。

   キャリブレーションを掛けた時の角度が0度基準になります。

   サーボは個体差が多少あるので横回転FB制御をしないままだと

   立たせている時は勝手にじりじり横回転してしまうのを

   横回転角度で補正して回転しないようにしています。

   ヨーレートジャイロセンサの信号を積分する特性上少しずつ

   ドリフトするので補正していても少しづつ横回転はしてしまいます。

   地磁気センサなども使うと完全に止めることができます。

 

■立たせ方

まず、水平にした状態で電源をONして、キャリブレーションをします。

キャリブレーション中はモニタにcalibrationの表示と

赤LEDが点灯しています。終わるとLEDは消え、顔がでます。

その後、正面Aボタンを押して制御状態をofからonにします。

次に、垂直にすると車輪が回転しますが、数秒程度まてば止まります...と、

説明しましたが間違いで、センサ検出値状態で、止まらない場合があります。

動画のように。。。

 

正しくは・・・ 一旦、ボディを水平にしてください。です。

すると車輪が止まります。内部変数値をここでリセットしています。

その後2秒後に制御が開始しますので、 速やかにおよそ垂直に床に置きます。

制御を開始すると、ジジッ・・・っ小さなサーボ音と軽い手ごたえで

動こうとするのがわかりますので動画のように手を放してください。

www.youtube.com

 

車輪が回転し始めたら、すぐ一旦水平にして立てて、ジジっと動き出したら

手を離せばいいです。

www.youtube.com

 

立たせた時の前後ジリジリ移動・・・の微調整補正、

 スマホでできるようにしたの入れてたっぽいのでまた調べます。。。