シン・ちぃぺんちゃんの製作の駆動で選んだのが
こちらの近藤科学のシリアルサーボ
11月末の会社のアイデアコンテストイベントで
こいつで飛びをよくしてうまくいけば、子どもと一緒に縄跳び。
これまで使ってたSG90サーボ（9g）より一回り大きい。
重量はSG90の3倍もあって 27g！
でも力は6倍♪
これのいいところはちょいとこれまでの格安中華サーボとは違って
設定が細かくできる。
うれしいのが連続回転モードがあるってところ。
倒立振子とかラジコンなどでの車モノとかにも使える。
Arduino用は一応M5stackでフツーのサーボ利用はちょいと
ライブラリ、サンプルとかがあるけど、
基本は専用中継変換基板を介しての利用。
残念なことにレアな使い方の・・・連続回転モードでの
ライブラリとかはない。らしい。
メーカに問い合わせても回転角度センサは往復の
±135度以外は保証外。
取扱説明書にもコマンドリファレンス、プロトコル解説があるので
関数を作りましょう。。。ってなってる。
で、困ったのが通信方式、今はほとんどの機器は全二重方式の
ものばかりな気がするけど、これはサーボと同じ３線式を維持するためか
半二重方式・・・ ３０年前はよく使ったけど...
TXとRXが１本の線で代わりばんこに通信。
ちゃんと？やるにはスリーステートICを間に入れてやる。
説明書にもそうしてくださいとある。
スリーステートIC,買っても安いしTrで組んでもたいしたもんじゃないけど
M5stickにそのコントロール用にポートを1個食われるのは非常につらい。
モノが増えて搭載で場所食うのもいやだし。
なのでM5stickのポートをうまく使ってなんとかやってみよう。。。とした。
全二重と半二重の違いはこんな感じ。
半二重は通信線が１本で済むけどうまくやらないと
出力同士がぶつかると短絡で壊れたりする。
M5stickのポートの仕様にもトラップがあってちょっとハマったりしながら
一応使えるようにはなった。
これは受信データを取る際にRXポートが正しくオープンドレインにできてなかった時のもの。。。 0,3.3V以外の中途半端な電圧が出てる。
うまく使えるようになれば便利なシリアルサーボなので
いろいろハマったとこなど今後に備えて備忘録残していこう。。。
