n_shinichi’s blog

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低コスト版 超簡単 M5Stick 倒立振子 作ってみた。

モータードライバレスで実質800円くらいで作りました。(M5stick除く)

形になったので一旦ご紹介。連続回転サーボ、動きが不安定で50Hz制御周期(旧型は100Hz)に落とさないといけないのでまともに動くのはだいぶ掛かりそうなので。

 PID、フィルタ、バックラッシュ、モータ不感帯チューニング等々はこれから...

 

以前に紹介したものはよくあるギヤモータ+モータドライバの構成でしたが

今回はモータードライバレスで超シンプル構成です。

(M5Stick代、3DプリンタBody代、サーボホーンにつけたOリングなど小物代除くと)

旧型は

ギヤモータFM90約250円x2 + モータドライバDRV8830デュアルタイプ 約1500円

=2000円

新型は

連続回転型サーボSG90HV約480円x2

=960円  半額にコストダウンです!  ドライバ基板がないので輪ゴムレス♪

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SG90HV連続回転サーボ型で倒立振子ロボ

 

 

新旧裏比較です。 左:旧型 右:新型   新型すっきりしました。

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新旧裏比較 M5stick 倒立振子ロボ


新旧表比較です。 左:旧型 右:新型   ほとんど違い分かりませんね。。。

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新旧比較 M5stick 倒立振子ロボ